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plot

Mostrar lecturas de escaneo láser o lidar

Sintaxis

plot(scanObj)

plot(___,Name,Value)

linehandle = plot(___)

Descripción

plot(scanObj) traza las lecturas de escaneo LiDAR especificadas en scanObj.

plot(___,Name,Value) proporciona opciones adicionales especificadas por uno o más argumentos de par Name,Value.

linehandle = plot(___) devuelve un vector columna de manejadores de series de líneas, utilizando cualquiera de los argumentos de sintaxis anteriores. Utilice linehandle para modificar las propiedades de la serie de líneas después de su creación.

Ejemplos

Representar el escaneo LiDAR y eliminar los puntos no válidos

Especifique los datos de LiDAR como vectores de alcances y ángulos. Estos valores incluyen lecturas fuera del alcance de los sensores.

x = linspace(-2,2);
ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5);
ranges(45:55) = 3.5;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));

Cree un escaneo LiDAR especificando los alcances y los ángulos. Represente todos los puntos del escaneo LiDAR.

scan = lidarScan(ranges,angles);
plot(scan)

Elimine los puntos no válidos en función de un alcance mínimo y máximo especificado.

minRange = 0.1;
maxRange = 7;
scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]);
hold on
plot(scan2)
legend('All Points','Valid Points')

Argumentos de entrada

scanObj — Lecturas de escaneo Lidar

objeto lidarScan

Lecturas de escaneo Lidar, especificadas como un objeto lidarScan.

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

En versiones anteriores a R2021a, use comas para separar cada nombre y valor, y encierre Name entre comillas.

Ejemplo: "MaximumRange",5

Parent — Elemento principal de los ejes

objeto de ejes

Padre de ejes, especificado como el par separado por comas que consta de "Parent" y un objeto de ejes en el que se dibuja el escaneo láser. De forma predeterminada, el escaneo láser se traza en los ejes actualmente activos.

MaximumRange — Rango de escaneo láser

scan.RangeMax (predeterminado) | escalar

Rango de escaneo láser, especificado como el par separado por comas que consta de "MaximumRange" y un escalar. Cuando se especifica este argumento de par nombre-valor, los límites mínimo y máximo del eje x y del eje máximo y se establecen en función del valor especificado. El límite mínimo del eje y se determina automáticamente mediante el ángulo de apertura del escáner láser.

Este par nombre-valor solo funciona cuando ingresa scanMsg como escaneo láser.

Salidas

linehandle — Uno o más objetos de línea de gráfico

escalar | vector

Uno o más objetos de línea de gráfico, devueltos como un escalar o un vector. Estos son identificadores únicos que puede utilizar para consultar y modificar propiedades de una línea de gráfico específica.

Historial de versiones

Introducido en R2015a

Consulte también

matchScans | transformScan | controllerVFH | monteCarloLocalization

Temas

• Estimar la pose del robot con escaneo coincidente