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fusegps

Estados correctos utilizando datos GPS para insfilterMARG

Sintaxis

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance)

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance)

Descripción

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance) fusiona datos de posición GPS para corregir la estimación del estado.

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance) fusiona los datos de posición y velocidad del GPS para corregir la estimación del estado.

Ejemplos

Fusionar datos GPS usando insfilterMARG

Create un objeto insfilterMARG y mostrar su estado.

filter = insfilterMARG;
disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Fusionar una medición de posición GPS con su covarianza.

position = [5 3 2] % in deg deg meters;

position = 1×3

     5     3     2

positionCovariance = diag([1 1 1]);
[res,resCovariance] = fusegps(filter,position,positionCovariance)

res = 1×3
105 ×

    5.5218    3.3254    0.3282

resCovariance = 3×3

    1.0000         0         0
         0    1.0000         0
         0         0    1.0000

Muestra el estado después de la fusión.

disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0    0.5522    0.3325    0.0328         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Argumentos de entrada

FUSE — objeto insfilterMARG

objeto

insfilterMARG, especificado como un objeto.

position — Posición del receptor GPS (LLA)

vector fila de tres elementos

Posición del receptor GPS en latitud, longitud y altitud geodésicas (LLA) especificada como un vector fila real finito de tres elementos. La latitud y la longitud están en grados, siendo el norte y el este positivos. La altitud está en metros.

Tipos de datos: single | double

positionCovariance — Covarianza de la medición de la posición del receptor GPS (m²)

Matriz de 3 por 3

Covarianza de la medición de la posición del receptor GPS en m², especificada como una matriz de 3 por 3.

Tipos de datos: single | double

velocity — Velocidad del receptor GPS en el sistema de coordenadas NED local (m/s)

vector fila de tres elementos

Velocidad del receptor GPS en el sistema de coordenadas NED local en m/s, especificada como un vector fila de tres elementos.

Tipos de datos: single | double

velocityCovariance — Covarianza de la medición de velocidad del receptor GPS (m²/s²)

Matriz de 3 por 3

Covarianza de la medición de velocidad del receptor GPS en el sistema de coordenadas NED local en m²/s², especificada como una matriz de 3 por 3.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

res — Derechos residuales de autor

vector fila de tres elementos de valores reales | vector fila de seis elementos de valores reales

Residuos, devueltos como un vector fila de tres o seis elementos de valores reales según la sintaxis que utilice. Si utiliza la primera sintaxis para especificar solo los argumentos position y positionCovariance, entonces res es un vector fila de tres elementos de valores reales que contiene los residuales de la posición xyz. Si utiliza la segunda sintaxis para especificar adicionalmente los argumentos velocity y velocityCovariance, entonces res es un vector fila de seis elementos de valores reales que contiene los residuales de posición y velocidad xyz.

resCov — Covarianza residual

Matriz de valores reales de 3 por 3 | Matriz de valores reales de 6 por 6

Covarianza residual, devuelta como una matriz de valores reales de 3 x 3 o de 6 x 6 según la sintaxis que utilice. Si utiliza la primera sintaxis para especificar solo los argumentos position y positionCovariance, entonces resCov es una matriz de 3 por 3 de valores reales que contiene la covarianza residual de la posición xyz. Si utiliza la segunda sintaxis para especificar adicionalmente los argumentos velocity y velocityCovariance, entonces resCov es un 6 por 6 de valores reales que contienen la covarianza residual de posición y velocidad xyz.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2018b

Consulte también

insfilter | insfilterMARG