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getParticles

Obtener partículas del algoritmo de localización.

Sintaxis

[particles,weights] = getParticles(mcl)

Descripción

[particles,weights] = getParticles(mcl) devuelve las partículas actuales utilizadas por el objeto monteCarloLocalization. particles es una matriz de n por 3 que contiene la ubicación y orientación de cada partícula. Cada fila tiene un valor de peso correspondiente especificado en weights. El número de filas puede cambiar con cada iteración del algoritmo MCL. Utilice este método para extraer las partículas y analizarlas por separado del algoritmo.

Ejemplos

Obtenga partículas del algoritmo de localización de Monte Carlo

Obtenga partículas del filtro de partículas utilizado en el objeto de localización de Monte Carlo.

Crea un mapa y un objeto de localización de Monte Carlo.

map = binaryOccupancyMap(10,10,20);
mcl = monteCarloLocalization(map);

Cree datos de robot para el sensor de distancia y pose.

ranges = 10*ones(1,300);
ranges(1,130:170) = 1.0;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,300);
odometryPose = [0 0 0];

Inicializar partículas utilizando step.

[isUpdated,estimatedPose,covariance] = step(mcl,odometryPose,ranges,angles);

Obtenga partículas del objeto actualizado.

[particles,weights] = getParticles(mcl);

Argumentos de entrada

mcl — objeto monteCarloLocalization

identificador

Objeto monteCarloLocalization, especificado como un identificador de objeto.

Argumentos de salida

particles — Partículas de estimación

matriz de n por 3

Partículas de estimación, devueltas como una matriz n por 3, donde cada fila corresponde a la posición y orientación de una sola partícula [x y theta]. La longitud puede cambiar con cada iteración del algoritmo.

weights — Pesos de partículas

Vector fila de n elementos

Pesos de partículas, devueltos como un vector columna de elementos n. Cada fila corresponde al peso de la partícula en la fila correspondiente de particles. Estos pesos se utilizan en la estimación final de la pose del vehículo. La longitud puede cambiar con cada iteración del algoritmo.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

monteCarloLocalization | setParticles

Temas

• Algoritmo de localización de Montecarlo