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grid2local

Convertir los índices de la cuadrícula en coordenadas locales

Sintaxis

xyLocal = grid2local(map,ijGrid)

Descripción

xyLocal = grid2local(map,ijGrid) convierte los índices de la cuadrícula del mapa en coordenadas locales.

Ejemplos

Convertir índices de cuadrícula en el mapa de ocupación a coordenadas locales

Cree un mapa de ocupación vacío con un ancho y alto de 10 metros.

map = occupancyMap(10,10);

Obtenga las coordenadas locales desde los índices de la cuadrícula.

[i,j] = meshgrid(1:5);
xyLocal = grid2local(map,[i(:) j(:)]);

Argumentos de entrada

map — Representación de mapa

objeto occupancyMap | objeto mapLayer | objeto multiLayerMap | objeto signedDistanceMap

Representación del mapa, especificada como un objeto occupancyMap, mapLayer, multiLayerMap o signedDistanceMap.

ijGrid — Posiciones de cuadrícula

matriz de n por 2

Posiciones de la cuadrícula, especificadas como una matriz n por 2 de pares [i j] en formato [rows cols], donde n es el número de posiciones de la cuadrícula. Las ubicaciones de las celdas de la cuadrícula se cuentan desde la esquina superior izquierda de la cuadrícula.

Tipos de datos: double

Argumentos de salida

xyLocal — Coordenadas locales

matriz de n por 2

Coordenadas locales, devueltas como una matriz n por 2 de pares [x y], donde n es el número de coordenadas locales.

Tipos de datos: double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

R2023a: Soporte de mapa de distancia firmado

La función grid2local ahora admite el objeto signedDistanceMap como una nueva representación de mapa para el argumento map.

Consulte también

Objetos

• multiLayerMap | mapLayer | occupancyMap | binaryOccupancyMap | signedDistanceMap

Funciones

• local2grid | grid2world