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checkOccupancy

Consultar si las localidades están libres u ocupadas

Sintaxis

iOccval = checkOccupancy(map3D,xyz)

Descripción

iOccval = checkOccupancy(map3D,xyz) devuelve una matriz de valores de ocupación especificados en las ubicaciones xyz utilizando las propiedades OccupiedThreshold y FreeThreshold del objeto de entrada occupancyMap3D. Cada fila es una ubicación xyz separada en el mapa para verificar la ocupación. Los valores de ocupación pueden ser libres de obstáculos (0), ocupados (1) o desconocidos (–1).

Ejemplos

Verifique el estado de ocupación y obtenga valores de ocupación en un mapa de ocupación 3D

Importe un mapa de ocupación en 3D.

map3D = importOccupancyMap3D("citymap.ot")

map3D = 
  occupancyMap3D with properties:

    ProbabilitySaturation: [1.0000e-03 0.9990]
               Resolution: 1
        OccupiedThreshold: 0.6500
            FreeThreshold: 0.2000

Muestre el mapa.

show(map3D)

Consulta los estados de ocupación de diferentes ubicaciones y obtén sus valores de ocupación.

iOccVal1 = checkOccupancy(map3D,[50 15 0])

iOccVal1 = 
0

OccVal1 = getOccupancy(map3D,[50 15 0])

OccVal1 = 
0.0019

iOccVal2 = checkOccupancy(map3D,[50 15 15])

iOccVal2 = 
1

OccVal2 = getOccupancy(map3D,[50 15 15])

OccVal2 = 
0.6500

iOccVal3 = checkOccupancy(map3D,[50 15 45])

iOccVal3 = 
-1

OccVal3 = getOccupancy(map3D,[50 15 45])

OccVal3 = 
0.5000

Argumentos de entrada

map3D — Mapa de ocupación en 3D

objeto occupancyMap3D

Mapa de ocupación 3D, especificado como un objeto occupancyMap3D.

xyz — Coordenadas del mundo real

matriz de n por 3

Coordenadas mundiales, especificadas como una matriz n por 3 de [x y z] puntos, donde n es el número de coordenadas mundiales.

Argumentos de salida

iOccval — Valores de ocupación interpretados

vector columna

Valores de ocupación interpretados, devueltos como un vector columna con la misma longitud que xyz.

Los valores de ocupación pueden ser libres de obstáculos (0), ocupados (1) o desconocidos (–1). Estos valores se determinan a partir de los valores de probabilidad reales y las propiedades OccupiedThreshold y FreeThreshold del objeto map3D.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

Clases

• occupancyMap3D | lidarSLAM | occupancyMap

Funciones

• insertPointCloud | inflate | setOccupancy | show