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checkOccupancy

Consultar si las localidades están libres u ocupadas

Desde R2019b

contraer todo en la página

Sintaxis

iOccval = checkOccupancy(map3D,xyz)

Descripción

ejemplo

iOccval = checkOccupancy(map3D,xyz) devuelve un arreglo de valores de ocupación especificados en las ubicaciones xyz utilizando las propiedades OccupiedThreshold y FreeThreshold del objeto de entrada occupancyMap3D . Cada fila es una ubicación xyz separada en el mapa para verificar la ocupación. Los valores de ocupación pueden ser libres de obstáculos (0), ocupados (1) o desconocidos (–1).

Ejemplos

contraer todo

Abrir script en vivo

Importe un mapa de ocupación en 3D.

map3D = importOccupancyMap3D("citymap.ot")
map3D = 
  occupancyMap3D with properties:

    ProbabilitySaturation: [1.0000e-03 0.9990]
               Resolution: 1
        OccupiedThreshold: 0.6500
            FreeThreshold: 0.2000

Muestre el mapa.

show(map3D)

Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Map, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains an object of type patch.

Consulta los estados de ocupación de diferentes ubicaciones y obtén sus valores de ocupación.

iOccVal1 = checkOccupancy(map3D,[50 15 0])
iOccVal1 = 0

OccVal1 = getOccupancy(map3D,[50 15 0])
OccVal1 = 0.0019

iOccVal2 = checkOccupancy(map3D,[50 15 15])
iOccVal2 = 1

OccVal2 = getOccupancy(map3D,[50 15 15])
OccVal2 = 0.6500

iOccVal3 = checkOccupancy(map3D,[50 15 45])
iOccVal3 = -1

OccVal3 = getOccupancy(map3D,[50 15 45])
OccVal3 = 0.5000

Argumentos de entrada

contraer todo

Mapa de ocupación tridimensional, especificado como un objeto occupancyMap3D .

Coordenadas mundiales, especificadas como una matriz n-por 3 de puntos [x y z] , donde n es el número de coordenadas mundiales.

Argumentos de salida

contraer todo

Valores de ocupación interpretados, devueltos como un vector columna con la misma longitud que xyz.

Los valores de ocupación pueden ser libres de obstáculos (0), ocupados (1) o desconocidos (–1). Estos valores se determinan a partir de los valores de probabilidad reales y las propiedades OccupiedThreshold y FreeThreshold del objeto map3D .

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

Clases

Funciones