rayIntersection
Encuentra puntos de intersección de rayos y celdas de mapa ocupadas.
Sintaxis
Descripción
[ devuelve los puntos en los que los rayos, que se originan desde una posición de sensor y se extienden en direcciones específicas, se intersecan con celdas de mapa ocupadas dentro del mapa de ocupación 3D, y también determina el estado de ocupación de las celdas en esos puntos de intersección. Los puntos de intersección se devuelven en el marco de coordenadas mundiales. Utilice intersectionPts,isOccupied] = rayIntersection(map3D,sensorPose,directions)isOccupied para determinar si el punto de intersección está en el rango máximo del sensor o si interseca un obstáculo.
[ también acepta argumentos opcionales para el rango máximo del sensor y si se deben ignorar los valores desconocidos. De forma predeterminada, los rayos se extienden hasta el límite del mapa y los valores desconocidos se ignoran.intersectionPts,isOccupied] = rayIntersection(___,maxrange,ignoreUnknown)
Ejemplos
Argumentos de entrada
Argumentos de salida
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2020a
![Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Map, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains 22 objects of type patch, line. One or more of the lines displays its values using only markers](../../examples/nav/win64/GetRayIntersectionPointsOn3DOccupancyMapExample_01.png)