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updateOccupancy

Actualizar probabilidad de ocupación en ubicaciones

Desde R2019b

Sintaxis

updateOccupancy(map3D,xyz,obs)

Descripción

updateOccupancy(map3D,xyz,obs) integra probabilísticamente los valores de observación, obs, a cada coordenada xyz especificada en el objeto occupancyMap3D , map3D.

Ejemplos

contraer todo

Crear y exportar mapas de ocupación en 3D

Abrir script en vivo

Cree un objeto occupancyMap3D .

map3D = occupancyMap3D;

Cree un plano de tierra y establezca los valores de ocupación en 0.

[xGround,yGround,zGround] = meshgrid(0:100,0:100,0);
xyzGround = [xGround(:) yGround(:) zGround(:)];
occval = 0;
setOccupancy(map3D,xyzGround,occval)

Crea obstáculos en ubicaciones mundiales específicas del mapa.

[xBuilding1,yBuilding1,zBuilding1] = meshgrid(20:30,50:60,0:30);
[xBuilding2,yBuilding2,zBuilding2] = meshgrid(50:60,10:30,0:40);
[xBuilding3,yBuilding3,zBuilding3] = meshgrid(40:60,50:60,0:50);
[xBuilding4,yBuilding4,zBuilding4] = meshgrid(70:80,35:45,0:60);

xyzBuildings = [xBuilding1(:) yBuilding1(:) zBuilding1(:);...
                xBuilding2(:) yBuilding2(:) zBuilding2(:);...
                xBuilding3(:) yBuilding3(:) zBuilding3(:);...
                xBuilding4(:) yBuilding4(:) zBuilding4(:)];

Actualiza los obstáculos con nuevos valores de probabilidad y muestra el mapa.

obs = 0.65;
updateOccupancy(map3D,xyzBuildings,obs)
show(map3D)

Compruebe si el archivo de mapa denominado citymap.ot ya existe en el directorio actual y elimínelo antes de crear el archivo de mapa.

if exist("citymap.ot",'file')
    delete("citymap.ot")
end

Exporte el mapa como un archivo octree.

filePath = fullfile(pwd,"citymap.ot");
exportOccupancyMap3D(map3D,filePath)

Argumentos de entrada

contraer todo

`map3D` — Mapa de ocupación en 3D
`occupancyMap3D` objeto

Mapa de ocupación tridimensional, especificado como un objeto occupancyMap3D .

`xyz` — Coordenadas del mundo real
n-por-3 matriz

Coordenadas mundiales, especificadas como una matriz n-por 3 de puntos [x y z] , donde n es el número de coordenadas mundiales.

`obs` — Valores de observación de probabilidad
escalar numérico | escalar lógico | n-por-1 vector columna

Valores de observación de probabilidad, especificados como un escalar numérico o lógico, o como un vector columna n por 1 con el mismo tamaño que xyz.

Los valores de obs pueden ser de 0 a 1, pero si obs es un arreglo lógica, la función utiliza los valores de observación predeterminados de 0,7 (true) y 0,4 (false). Si obs es un escalar numérico o lógico, el valor se aplica a todas las coordenadas en xyz.