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ángulo

Velocidad angular del arreglo de cuaterniones

Sintaxis

AV = angvel(quat,dt,"frame")

AV = angvel(quat,dt,"point")

[AV,qf] = angvel(quat,dt,fp,qi)

Descripción

AV = angvel(quat,dt,"frame") devuelve la matriz de velocidad angular de una matriz de cuaterniones, quat. Los cuaterniones en quat corresponden a la rotación del marco. Se supone que el cuaternión inicial representa una rotación cero.

AV = angvel(quat,dt,"point") devuelve la matriz de velocidad angular de una matriz de cuaterniones, quat. Los cuaterniones en quat corresponden a la rotación de puntos. Se supone que el cuaternión inicial representa una rotación cero.

[AV,qf] = angvel(quat,dt,fp,qi) le permite especificar el cuaternión inicial, qi, y el tipo de rotación, fp. También devuelve el cuaternión final, qf.

Ejemplos

Generar velocidad angular a partir de un arreglo de cuaterniones

Crea un arreglo de cuaterniones.

eulerAngles = [(0:10:90).',zeros(numel(0:10:90),2)];
q = quaternion(eulerAngles,'eulerd','ZYX','frame');

Especifique el paso de tiempo y genere el arreglo de velocidad angular.

dt = 1;
av = angvel(q,dt,'frame') % units in rad/s

av = 10×3

         0         0         0
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743

Argumentos de entrada

quat — Cuaterniones

Vector N por 1 de objetos quaternion

Cuaterniones, especificados como un vector N por 1 de objetos quaternion.

dt — Hora de caminar

escalar no negativo

Paso de tiempo, especificado como un escalar no negativo.

Tipos de datos: single | double

fp — Tipos de rotación

"frame" | "point"

Tipo de rotación, especificado como "frame" o "point".

qi — Cuaternión inicial

objeto quaternion

Cuaternión inicial, especificado como un objeto quaternion.

Argumentos de salida

AV — Velocidad angular

Matriz real N por 3

Velocidad angular, devuelta como una matriz real N por 3, donde N es el número de cuaterniones en el argumento quat. Cada fila de la matriz corresponde a un vector de velocidad angular.

qf — cuaternión final

objeto quaternion

Cuaternión final, devuelto como un objeto quaternion. qf es el mismo que el último cuaternión en el argumento quat.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2020a

Consulte también

quaternion

Temas

• Rotaciones, orientación y cuaterniones