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removeInvalidData

Eliminar datos de rango y ángulo no válidos

Sintaxis

validScan = removeInvalidData(scan)

validScan = removeInvalidData(scan,Name,Value)

Descripción

validScan = removeInvalidData(scan) devuelve un nuevo objeto lidarScan con todos los valores Inf y NaN de la entrada scan eliminados. También se eliminan las lecturas de los ángulos correspondientes.

validScan = removeInvalidData(scan,Name,Value) proporciona opciones adicionales especificadas por uno o más pares Name,Value.

Ejemplos

Representar el escaneo LiDAR y eliminar los puntos no válidos

Especifique los datos de LiDAR como vectores de alcances y ángulos. Estos valores incluyen lecturas fuera del alcance de los sensores.

x = linspace(-2,2);
ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5);
ranges(45:55) = 3.5;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));

Cree un escaneo LiDAR especificando los alcances y los ángulos. Represente todos los puntos del escaneo LiDAR.

scan = lidarScan(ranges,angles);
plot(scan)

Elimine los puntos no válidos en función de un alcance mínimo y máximo especificado.

minRange = 0.1;
maxRange = 7;
scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]);
hold on
plot(scan2)
legend('All Points','Valid Points')

Argumentos de entrada

scan — Lecturas de escaneo Lidar

objeto lidarScan

Lecturas de escaneo Lidar, especificadas como un objeto lidarScan.

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

En versiones anteriores a R2021a, use comas para separar cada nombre y valor, y encierre Name entre comillas.

Ejemplo: ["RangeLimits",[0.05 2]

RangeLimits — Límites de lectura de rango

vector de dos elementos

Límites de lectura de rango, especificados como un vector de dos elementos, [minRange maxRange], en metros. Se eliminan todas las lecturas de rango y los ángulos correspondientes fuera de estos límites de rango.

Tipos de datos: single | double

AngleLimits — Límites de ángulo

vector de dos elementos

Límites de ángulos, especificados como un vector de dos elementos, [minAngle maxAngle] en radianes. Se eliminan todos los ángulos y las lecturas de rango correspondientes fuera de estos límites de ángulo.

Los ángulos se miden en sentido antihorario alrededor del eje positivo z.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

validScan — Lecturas de escaneo Lidar

objeto lidarScan

Lecturas de escaneo Lidar, especificadas como un objeto lidarScan. Se eliminan todas las lecturas de escaneo LIDAR no válidas.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

lidarScan | transformScan | matchScans