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theta

Convertir transformación o rotación a ángulo de rotación 2-D

Desde R2023a

Sintaxis

angle = theta(transformation)

angle = theta(rotation)

Descripción

angle = theta(transformation) extrae el ángulo de rotación 2-D angle de la transformación transformation.

angle = theta(rotation) extrae el ángulo de rotación 2-D angle de la rotación rotation.

Ejemplos

Convertir transformación SE(2) en ángulo

Crea una transformación SE(2) con una rotación definida por un ángulo pi/2.

angle1 = pi/2

angle1 = 
1.5708

T = se2(angle1,"theta")

T = se2
    0.0000   -1.0000         0
    1.0000    0.0000         0
         0         0    1.0000

Obtenga el ángulo de rotación de la transformación.

angle2 = theta(T)

angle2 = 
1.5708

Convertir la transformación SO (2) en ángulo

Crea una rotación SO(2) definida por un ángulo pi/2.

angle1 = pi/2

angle1 = 
1.5708

R = so2(angle1,"theta")

R = so2
    0.0000   -1.0000
    1.0000    0.0000

Obtenga el ángulo de rotación a partir de la rotación.

angle2 = theta(R)

angle2 = 
1.5708

Argumentos de entrada

transformation — Transformación

objeto se2 | Matriz N por M de objetos se2

Transformación, especificada como un objeto se2 o como una matriz N por M de objetos se2. N es el número total de transformaciones.

Si transformation es una matriz N por M, el argumento angle tiene el mismo tamaño y contiene un ángulo para cada uno de los objetos se2 especificados en la matriz.

Tipos de datos: single | double

rotation — Rotación

objeto so2 | Matriz N por M de objetos so2

Rotación, especificada como un objeto so2 o como una matriz N por M de objetos so2. N es el número total de rotaciones.

Si rotation es una matriz N por M, el argumento angle tiene el mismo tamaño y contiene un ángulo para cada uno de los objetos so2 especificados en la matriz.

Argumentos de salida

angle — Ángulo de rotación

escalar numérico | matriz de N por M

Ángulo de rotación, devuelto como un escalar numérico para una entrada escalar y como una matriz N por M para una entrada de matriz. N y M son las dimensiones del argumento de entrada rotation o transformation. Cada elemento de la matriz es un ángulo, en radianes, y cada ángulo corresponde a una rotación o transformación en la entrada en la misma ubicación del índice.

El ángulo de rotación es positivo en el sentido contrario a las agujas del reloj cuando miras a lo largo del eje hacia el origen.

Tipos de datos: single | double

Historial de versiones

Introducido en R2023a

Consulte también

se2 | so2