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eul

Convertir transformación o rotación en ángulos de Euler

Desde R2023a

contraer todo en la página

    Sintaxis

    angles = eul(transformation)
    angles = eul(rotation)
    angles = eul(___,sequence)

    Descripción

    angles = eul(transformation) convierte la rotación de la transformación transformation en los ángulos de Euler angles.

    ejemplo

    angles = eul(rotation) convierte la rotación rotation en los ángulos de Euler angles.

    ejemplo

    angles = eul(___,sequence) especifica la secuencia de rotaciones de ángulos de Euler sequence utilizando cualquiera de los argumentos de entrada en sintaxis anteriores. Por ejemplo, una secuencia de "ZYX" primero gira el eje z, seguido por el eje y y el eje x.

    Ejemplos

    contraer todo

    Abrir script en vivo

    Cree una transformación SE(3) sin traslación pero con una rotación definida por un ángulo de Euler. 

    eul1 = [pi/4 pi/3 pi/8]
    eul1 = 1×3

    0.7854    1.0472    0.3927


    T = se3(eul1,"eul")
    T = se3
    0.3536   -0.4189    0.8364         0
    0.3536    0.8876    0.2952         0
   -0.8660    0.1913    0.4619         0
         0         0         0    1.0000

    Obtén los ángulos de Euler a partir de la transformación.

    eul2 = eul(T)
    eul2 = 1×3

    0.7854    1.0472    0.3927
    Abrir script en vivo

    Cree una rotación SO (3) definida por ángulos de Euler. 

    eul1 = [pi/4 pi/3 pi/8]
    eul1 = 1×3

    0.7854    1.0472    0.3927


    R = so3(eul1,"eul")
    R = so3
    0.3536   -0.4189    0.8364
    0.3536    0.8876    0.2952
   -0.8660    0.1913    0.4619

    Obtén los ángulos de Euler a partir de la transformación.

    eul2 = eul(R)
    eul2 = 1×3

    0.7854    1.0472    0.3927

    Argumentos de entrada

    contraer todo

    Transformación, especificada como un objeto se3 o como un arreglo de N elementos de objetos se3. N es el número total de transformaciones.

    Rotación, especificada como un objeto so3 o como un arreglo de N elementos de objetos so3. N es el número total de rotaciones.

    Secuencia de rotación del eje de los ángulos de Euler, especificada como uno de los siguientes escalares de cadena:

    • "ZYX" (predeterminado)

    • "ZYZ"

    • "ZXY"

    • "ZXZ"

    • "YXY"

    • "YZX"

    • "YXZ"

    • "YZY"

    • "XYX"

    • "XYZ"

    • "XZX"

    • "XZY"

    Cada carácter indica el eje correspondiente. Por ejemplo, si la secuencia es "ZYX", los tres ángulos de Euler especificados se interpretan en orden como una rotación alrededor del eje z, una rotación alrededor del eje y y una rotación alrededor del eje x. Cuando se aplica esta rotación a un punto, las rotaciones de los ejes se aplicarán en el orden x, y y z.

    Tipos de datos: string | char

    Argumentos de salida

    contraer todo

    Ángulos de Euler, devueltos como una matriz M por 3 de ángulos de rotación de Euler. Cada fila representa un conjunto de ángulos de Euler.

    Historial de versiones

    Introducido en R2023a

    Consulte también

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