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xyzquat

Convierta la transformación o rotación en una representación de pose tridimensional compacta

Desde R2023a

Sintaxis

pose = xyzquat(transformation)

pose = xyzquat(rotation)

Descripción

pose = xyzquat(transformation) convierte una transformación transformation en una representación de pose 3-D compacta pose.

pose = xyzquat(rotation) convierte una rotación rotation en una representación de pose 3-D compacta pose sin traducción.

Ejemplos

Convierta la transformación SE (3) en una pose compacta 3-D

Cree una transformación SE(3) con una posición xyz de [2 3 1] y una rotación definida por un cuaternión numérico. Utilice la función eul2quat para crear el cuaternión numérico.

trvec = [2 3 1];
quat1 = eul2quat([0 0 deg2rad(30)]);
pose1 = [trvec quat1]

pose1 = 1×7

    2.0000    3.0000    1.0000    0.9659    0.2588         0         0

T = se3(pose1,"xyzquat")

T = se3
    1.0000         0         0    2.0000
         0    0.8660   -0.5000    3.0000
         0    0.5000    0.8660    1.0000
         0         0         0    1.0000

Convierte la transformación nuevamente en una pose compacta.

pose2 = xyzquat(T)

pose2 = 1×7

    2.0000    3.0000    1.0000    0.9659    0.2588         0         0

Convierta la rotación SO (3) en una pose compacta 3-D

Cree una rotación SO(3) definida por un cuaternión numérico. Utilice la función eul2quat para crear el cuaternión numérico.

quat1 = eul2quat([0 0 deg2rad(30)])

quat1 = 1×4

    0.9659    0.2588         0         0

R = so3(quat1,"quat")

R = so3
    1.0000         0         0
         0    0.8660   -0.5000
         0    0.5000    0.8660

Convierte la rotación en una pose compacta tridimensional.

pose1 = xyzquat(R)

pose1 = 1×7

         0         0         0    0.9659    0.2588         0         0

Argumentos de entrada

transformation — Transformación

objeto se3 | Arreglo de N elementos de objetos se3

Transformación, especificada como un objeto se3 o como un arreglo de N elementos de objetos se3. N es el número total de transformaciones.

rotation — Rotación

objeto so3 | Arreglo de N elementos de objetos so3

Rotación, especificada como un objeto so3 o como un arreglo de entos N elementos de objetos so3. N es el número total de rotaciones.

Argumentos de salida

pose — Pose compacta en 3D

matriz de M por 3

Pose compacta en 3D, devuelta como una matriz de M por 3, donde cada fila tiene el formato [x y z qw qx qy qz]. M es el número total de transformaciones especificadas. x, y, z comprenden la posición xyz y qw, qx, qy y qz comprenden la rotación del cuaternión.

Historial de versiones

Introducido en R2023a

Consulte también

se3 | so3