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hasNewKeyFrame

Compruebe si se agregó un nuevo fotograma clave en el objeto SLAM visual estéreo

Desde R2025a

Sintaxis

hasAdded = hasNewKeyFrame(vslam)

Descripción

hasAdded = hasNewKeyFrame(vslam) devuelve un valor lógico que indica si se ha agregado un nuevo fotograma clave dentro del objeto de localización y mapeo visual simultáneo estéreo (vSLAM) vslam.

Ejemplos

SLAM visual estéreo utilizando el conjunto de datos UTIAS

Realice la localización y el mapeo visual simultáneo estereoscópico (vSLAM) utilizando los datos del Conjunto de datos de localización y mapeo a largo plazo UTIAS proporcionado por el Instituto de Estudios Aeroespaciales de la Universidad de Toronto. Puede descargar los datos a un directorio mediante un navegador web o ejecutando este código:

ftpObj = ftp("asrl3.utias.utoronto.ca");
tempFolder = fullfile(tempdir);
dataFolder = [tempFolder,'2020-vtr-dataset\UTIAS-In-The-Dark\'];
zipFileName = [dataFolder,'run_000005.zip'];
folderExists = exist(dataFolder,"dir");

Crea una carpeta en un directorio temporal para guardar el archivo descargado y extraer su contenido.

if ~folderExists  
    mkdir(dataFolder) 
    disp("Downloading run_000005.zip (818 MB). This download can take a few minutes.") 
    mget(ftpObj,"/2020-vtr-dataset/UTIAS-In-The-Dark/run_000005.zip",tempFolder);

    disp("Extracting run_000005.zip (818 MB) ...") 
    unzip(zipFileName,dataFolder); 
end

Crea dos objetos imageDatastore para almacenar las imágenes estéreo.

imgFolderLeft = [dataFolder,'\images\left\'];
imgFolderRight = [dataFolder,'\images\right\'];
imdsLeft = imageDatastore(imgFolderLeft);
imdsRight = imageDatastore(imgFolderRight);

Especifique los parámetros intrínsecos y la línea base de la cámara estéreo, y utilícelos para crear un objeto SLAM visual estéreo. La distancia focal, el punto principal y el tamaño de la imagen están en píxeles, y la línea de base está en metros.

focalLength = [387.777 387.777];  
principalPoint = [257.446 197.718];  
imageSize = [384 512];            
intrinsics = cameraIntrinsics(focalLength,principalPoint,imageSize);
baseline = 0.239965; 

vslam = stereovslam(intrinsics,baseline,MaxNumPoints=600, ...
    TrackFeatureRange=[30 120],SkipMaxFrames=5);

Procese cada par de imágenes estéreo y visualice las poses de la cámara y los puntos del mapa 3D.

for i = 1:numel(imdsLeft.Files)
    leftImage = readimage(imdsLeft,i);
    rightImage = readimage(imdsRight,i);
    addFrame(vslam,leftImage,rightImage);

    if hasNewKeyFrame(vslam)
        % Query 3-D map points and camera poses
        xyzPoints = mapPoints(vslam);
        [camPoses,viewIds] = poses(vslam);

        % Display 3-D map points and camera trajectory
        plot(vslam);
    end

    % Get current status of system
    status = checkStatus(vslam);
    
    % Stop adding frames when tracking is lost
    if status == uint8(0)
        break
    end
end 

Una vez procesados todos los fotogramas, reinicie el sistema.

while ~isDone(vslam)
    plot(vslam)
end

reset(vslam)

Argumentos de entrada

vslam — Objeto SLAM visual estéreo

objeto stereovslam

Objeto SLAM visual estéreo, especificado como un objeto stereovslam.

Argumentos de salida

hasAdded — Nuevo estado de fotograma clave

false o 0 | true o 1

Nuevo estado de fotograma clave, devuelto como un 0 (false) o 1 (true) lógico. Un valor de true indica que se ha agregado un nuevo fotograma clave dentro del objeto SLAM visual estéreo vslam. Un valor de false indica que no se ha agregado ningún nuevo fotograma clave. El objeto considera que un fotograma de imagen es un fotograma clave si la cantidad de puntos de características rastreados en el fotograma actual satisface una de estas condiciones:

• La cantidad de puntos característicos rastreados está dentro de los límites especificados por la propiedad TrackFeatureRange del objeto stereovslam vslam.

• La cantidad de puntos característicos rastreados es mayor que el límite superior especificado por la propiedad TrackFeatureRange del objeto stereovslam vslam, y la cantidad de cuadros omitidos desde que se agregó el último cuadro clave es igual al valor de la propiedad SkipMaxFrames de vslam.

La función de objeto hasNewKeyFrame devuelve true solo cuando el objeto stereovslam ha agregado uno o más fotogramas clave nuevos desde la última llamada hasNewKeyFrame. Por ejemplo, si el objeto stereovslam agrega solo un fotograma clave, entonces dos llamadas consecutivas a hasNewKeyFrame devuelven true y false, respectivamente.

Historial de versiones

Introducido en R2025a

Consulte también

Objetos

• stereovslam

Funciones

• addFrame | checkStatus | isDone | mapPoints | plot | poses | reset