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poses

Poses absolutas de cámara de fotogramas clave estéreo

Desde R2025a

Sintaxis

camPoses = poses(vslam)

[camPoses,keyFrameIDs] = poses(vslam)

Descripción

camPoses = poses(vslam) devuelve las poses primarias absolutas de la cámara camPoses de los fotogramas clave del objeto de localización y mapeo visual simultáneo (vSLAM) vslam.

[camPoses,keyFrameIDs] = poses(vslam) devuelve los ID keyFrameIDs de los fotogramas clave correspondientes a las poses principales de la cámara. Los ID representan el orden en que la función del objeto addFrame agregó los marcos de imagen al objeto vslam.

Ejemplos

SLAM visual estéreo utilizando el conjunto de datos UTIAS

Realice la localización y el mapeo visual simultáneo estereoscópico (vSLAM) utilizando los datos del Conjunto de datos de localización y mapeo a largo plazo UTIAS proporcionado por el Instituto de Estudios Aeroespaciales de la Universidad de Toronto. Puede descargar los datos a un directorio mediante un navegador web o ejecutando este código:

ftpObj = ftp("asrl3.utias.utoronto.ca");
tempFolder = fullfile(tempdir);
dataFolder = [tempFolder,'2020-vtr-dataset\UTIAS-In-The-Dark\'];
zipFileName = [dataFolder,'run_000005.zip'];
folderExists = exist(dataFolder,"dir");

Crea una carpeta en un directorio temporal para guardar el archivo descargado y extraer su contenido.

if ~folderExists  
    mkdir(dataFolder) 
    disp("Downloading run_000005.zip (818 MB). This download can take a few minutes.") 
    mget(ftpObj,"/2020-vtr-dataset/UTIAS-In-The-Dark/run_000005.zip",tempFolder);

    disp("Extracting run_000005.zip (818 MB) ...") 
    unzip(zipFileName,dataFolder); 
end

Crea dos objetos imageDatastore para almacenar las imágenes estéreo.

imgFolderLeft = [dataFolder,'\images\left\'];
imgFolderRight = [dataFolder,'\images\right\'];
imdsLeft = imageDatastore(imgFolderLeft);
imdsRight = imageDatastore(imgFolderRight);

Especifique los parámetros intrínsecos y la línea base de la cámara estéreo, y utilícelos para crear un objeto SLAM visual estéreo. La distancia focal, el punto principal y el tamaño de la imagen están en píxeles, y la línea de base está en metros.

focalLength = [387.777 387.777];  
principalPoint = [257.446 197.718];  
imageSize = [384 512];            
intrinsics = cameraIntrinsics(focalLength,principalPoint,imageSize);
baseline = 0.239965; 

vslam = stereovslam(intrinsics,baseline,MaxNumPoints=600, ...
    TrackFeatureRange=[30 120],SkipMaxFrames=5);

Procese cada par de imágenes estéreo y visualice las poses de la cámara y los puntos del mapa 3D.

for i = 1:numel(imdsLeft.Files)
    leftImage = readimage(imdsLeft,i);
    rightImage = readimage(imdsRight,i);
    addFrame(vslam,leftImage,rightImage);

    if hasNewKeyFrame(vslam)
        % Query 3-D map points and camera poses
        xyzPoints = mapPoints(vslam);
        [camPoses,viewIds] = poses(vslam);

        % Display 3-D map points and camera trajectory
        plot(vslam);
    end

    % Get current status of system
    status = checkStatus(vslam);
    
    % Stop adding frames when tracking is lost
    if status == uint8(0)
        break
    end
end 

Una vez procesados todos los fotogramas, reinicie el sistema.

while ~isDone(vslam)
    plot(vslam)
end

reset(vslam)

Argumentos de entrada

vslam — Objeto SLAM visual estéreo

objeto stereovslam

Objeto SLAM visual estéreo, especificado como un objeto stereovslam.

Argumentos de salida

camPoses — Poses primarias absolutas de la cámara de fotogramas clave

Arreglo de M elementos de objetos rigidtform3d

Poses absolutas de la cámara primaria de los fotogramas clave, devueltas como un arreglo de M elementos de objetos rigidtform3d (Image Processing Toolbox).

keyFrameIDs — Identificadores de fotogramas clave para poses de cámara primarias absolutas

arreglo de enteros de M elementos

Identificadores de fotogramas clave para las poses primarias absolutas de la cámara, devueltos como un arreglo de M elementos de enteros. Cada elemento especifica el ID del fotograma clave para la pose de la cámara en el elemento correspondiente de camPoses. Los ID representan el orden en que la función del objeto addFrame agregó los marcos de imagen a vslam.

Historial de versiones

Introducido en R2025a

Consulte también

Objetos

• stereovslam

Funciones

• addFrame | checkStatus | hasNewKeyFrame | isDone | mapPoints | plot | reset