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tform2quat

Extraiga un cuaternión de una transformación homogénea

Sintaxis

quat = tform2quat(tform)

Descripción

quat = tform2quat(tform) extrae el componente rotacional de una transformación homogénea, tform, y lo devuelve como un cuaternión, quat. Los componentes traslacionales de tform se ignoran. La transformación homogénea de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para transformaciones.

Ejemplos

Extraer un cuaternión de una transformación homogénea

tform = [1 0 0 0; 0 -1 0 0; 0 0 -1 0; 0 0 0 1];
quat = tform2quat(tform)

quat = 1×4

     0     1     0     0

Argumentos de entrada

tform — Transformación homogénea

Matriz de 4 por 4 por n

Transformación homogénea, especificada por una matriz de 4 por 4 por n de n transformaciones homogéneas. La transformación homogénea de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para transformaciones.

Ejemplo: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Argumentos de salida

quat — Cuaternión de unidad

n-por-4 matriz

Cuaternión unitario, devuelto como una matriz n-por 4 que contiene cuaterniones n . Cada cuaternión, uno por fila, tiene la forma q = [w x y z], con w como número escalar.

Ejemplo: [0.7071 0.7071 0 0]

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a

Consulte también

quat2tform | se3 | quaternion