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tform2quat

Extraiga un cuaternión de una transformación homogénea

contraer todo en la página

Sintaxis

quat = tform2quat(tform)

Descripción

quat = tform2quat(tform) extrae el componente rotativo de una transformación homogénea, tform, y la muestra como un cuaternión, quat. Los componentes de traslación de tform se ignoran. La transformación homogénea de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para transformaciones.

ejemplo

Ejemplos

contraer todo

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tform = [1 0 0 0; 0 -1 0 0; 0 0 -1 0; 0 0 0 1];
quat = tform2quat(tform)
quat = 1×4

     0     1     0     0

Argumentos de entrada

contraer todo

Una transformación homogénea, especificada por una matriz de 4 por 4 por n de n transformaciones homogéneas. La transformación homogénea de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para transformaciones.

Ejemplo: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Argumentos de salida

contraer todo

El cuaternión de unidad, devuelto como una matriz de n por 4 que contiene n cuaterniones. Cada cuaternión, uno por fila, tiene la forma q = [w x y z], donde w es el número escalar.

Ejemplo: [0.7071 0.7071 0 0]

Capacidades ampliadas

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Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a

Consulte también

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