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show

Visualizar trayectorias

contraer todo en la página

Sintaxis

show(planner)
show(planner,Name,Value)
axHandle = show(planner)

Descripción

show(planner) visualiza la ruta de referencia y la trayectoria de los candidatos generados por la función plan. La trayectoria se muestra como un gráfico de líneas. La gráfica también incluye el modo datatip, que se puede utilizar para visualizar el vector de viabilidad y el índice de la trayectoria desde la propiedad TrajectoryList.

show(planner,Name,Value) especifica opciones adicionales utilizando uno o más argumentos de par Name,Value.

ejemplo

axHandle = show(planner) devuelve el controlador de los ejes de la figura utilizada para trazar la trayectoria.

Ejemplos

contraer todo

Abrir script en vivo

Este ejemplo muestra cómo planificar una trayectoria óptima utilizando un objeto trajectoryOptimalFrenet.

Crear y asignar mapa al validador de estado

Cree un objeto de validación de estado para verificar colisiones.

stateValidator = validatorOccupancyMap;

Crea un mapa de cuadrícula de obstáculos.

grid = zeros(50,100);
grid(24:26,48:53) = 1;

Crea un binaryOccupancyMap con el mapa de cuadrícula.

map = binaryOccupancyMap(grid);

Asigne el mapa y los límites estatales al validador estatal.

stateValidator.Map = map;
stateValidator.StateSpace.StateBounds(1:2,:) = [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits];

Planificar y visualizar la trayectoria

Cree una ruta de referencia para que la siga el planificador.

refPath = [0,25;100,25];

Inicialice el objeto del planificador con la ruta de referencia y el validador de estado.

planner = trajectoryOptimalFrenet(refPath,stateValidator);

Asigne valores de estado terminal longitudinal, desviación lateral y aceleración máxima.

planner.TerminalStates.Longitudinal = 100;
planner.TerminalStates.Lateral = -10:5:10;
planner.FeasibilityParameters.MaxAcceleration = 10;

Especifique el valor de compensación de desviación cerca del estado terminal lateral izquierdo para priorizar los cambios de carril izquierdo.

planner.DeviationOffset = 5;

Planificación de trayectoria

Estado cartesiano inicial del vehículo.

initCartState = [0 25 pi/9 0 0 0];

Convertir el estado cartesiano del vehículo al estado de Frenet.

initFrenetState = cart2frenet(planner,initCartState);

Planifique una trayectoria desde el estado inicial de Frenet.

plan(planner,initFrenetState);

Visualización de trayectoria

Visualiza el mapa y las trayectorias.

show(map)
hold on
show(planner,'Trajectory','all')

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains 5 objects of type image, line, patch. One or more of the lines displays its values using only markers These objects represent Waypoints, Reference Path, Optimal Trajectory.

Abrir script en vivo

Este ejemplo muestra cómo dividir los estados terminales longitudinales en la planificación de trayectoria óptima utilizando un objeto trajectoryOptimalFrenet.

Crear y asignar mapa al validador de estado

Cree un objeto de validación de estado para verificar colisiones.

stateValidator = validatorOccupancyMap;

Crea un mapa de cuadrícula de obstáculos.

grid = zeros(50,100);
grid(25:27,28:33) = 1;
grid(16:18,37:42) = 1;
grid(29:31,72:77) = 1;

Crea un binaryOccupancyMap con el mapa de cuadrícula.

map = binaryOccupancyMap(grid);

Asigne el mapa y los límites estatales al validador estatal.

stateValidator.Map = map;
stateValidator.StateSpace.StateBounds(1:2,:) = [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits];

Planificar y visualizar la trayectoria

Cree una ruta de referencia para que la siga el planificador. 

refPath = [0,25;30,30;75,20;100,25];

Inicialice el objeto del planificador con la ruta de referencia y el validador de estado.

planner = trajectoryOptimalFrenet(refPath,stateValidator);

Asigne valores de estado terminal longitudinal, desviación lateral y aceleración máxima.

planner.TerminalStates.Longitudinal = 100;
planner.TerminalStates.Lateral = -5:5:5;
planner.FeasibilityParameters.MaxAcceleration = 10;

Asigne el número de particiones para el estado terminal longitudinal.

planner.NumSegments = 3;

Planificación de trayectoria

Estado Frenet inicial del vehículo.

initFrenetState = zeros(1,6);

Planifique una trayectoria desde el estado inicial de Frenet.

plan(planner,initFrenetState);

Visualización de trayectoria

Visualiza el mapa y las trayectorias.

show(map)
hold on
show(planner,'Trajectory','all')
hold on

Generar límites de carril

Calcule el final de la ruta de referencia como estado de Frenet.

refPathEnd = cart2frenet(planner,[planner.Waypoints(end,:) 0 0 0 0]);

Calcule los desplazamientos de carril en ambos lados de los estados terminales laterales con un valor de ancho de medio carril.

laneOffsets = unique([planner.TerminalStates.Lateral+2.5 planner.TerminalStates.Lateral-2.5]);

Calcular posiciones de carriles en estado cartesiano.

numLaneOffsets = numel(laneOffsets);
xRefPathEnd = ceil(refPathEnd(1));
laneXY = zeros((numLaneOffsets*xRefPathEnd)+numLaneOffsets,2);
xIndex = 0;

for laneID = 1:numLaneOffsets
    for x = 1:xRefPathEnd
        laneCart = frenet2cart(planner,[x 0 0 laneOffsets(laneID) 0 0]);
        xIndex = xIndex + 1;
        laneXY(xIndex,:) = laneCart(1:2);
    end
    xIndex = xIndex + 1;
    laneXY(xIndex,:) = NaN(1,2);
end

Trazar los límites de los carriles.

plot(laneXY(:,1),laneXY(:,2),'LineWidth',0.5,'Color',[0.5 0.5 0.5],'DisplayName','Lane Boundaries','LineStyle','--')

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains 6 objects of type image, line, patch. One or more of the lines displays its values using only markers These objects represent Waypoints, Reference Path, Optimal Trajectory, Lane Boundaries.

Argumentos de entrada

contraer todo

Planificador de trayectoria óptima en el espacio Frenet, especificado como un objeto trajectoryOptimalFrenet.

Argumentos de par nombre-valor

contraer todo

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

En versiones anteriores a R2021a, use comas para separar cada nombre y valor, y encierre Name entre comillas.

Ejemplo: 'Trajectory','all'

Ejes para trazar la trayectoria, especificados como el par separado por comas que consta de 'Parent' y un objeto Axes o UIAxes. Consulte axes o uiaxes.

Opción de visualización de trayectoria, especificada como el par separado por comas que consta de 'Trajectory' y 'optimal' o 'all'.

Opción de visualización de ruta de referencia, especificada como el par separado por comas que consta de 'ReferencePath' y 'on' o 'off'.

Opción de visualización del color de la trayectoria, especificada como el par separado por comas que consta de 'TrajectoryColor' y uno de los siguientes:

  • 'acceleration'

  • 'cost'

  • 'velocity'

  • 'none'

Establezca esta propiedad para mostrar la trayectoria especificada como un degradado de color a lo largo de la ruta especificada.

Argumentos de salida

contraer todo

Controlador de ejes utilizado para trazar la trayectoria, devuelto como un objeto axes o uiaxes.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

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