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Crear cuadrícula de ocupación con valores binarios
Crea un objeto de mapa de ocupación 2D, que puede utilizar para representar y visualizar un espacio de trabajo robot, incluidos los obstáculos.binaryOccupancyMap
La integración de los datos del sensor y las estimaciones de posición crean una representación espacial de las ubicaciones aproximadas de los obstáculos.
Las cuadrículas de ocupación se utilizan en algoritmos de robótica, como la planificación de rutas. También se utilizan en aplicaciones de mapeo, como para encontrar rutas sin colisiones, realizar la evitación de colisiones y calcular la localización. Puede modificar su cuadrícula de ocupación para que se ajuste a su aplicación específica.
Cada celda de la cuadrícula de ocupación tiene un valor que representa el estado de ocupación de esa celda. Una ubicación ocupada se representa como y una ubicación libre se representa como .true (1)
false (0)
El objeto realiza un seguimiento de tres marcos de referencia: world, local y, grid. El origen del marco mundial se define por , que define la esquina inferior izquierda del mapa en relación con el marco del mundo.GridLocationInWorld
La propiedad especifica la ubicación del origen del marco local en relación con el marco mundial.LocalOriginInWorld
La primera ubicación de cuadrícula con índice comienza en la esquina superior izquierda de la cuadrícula.(1,1)
Nota
Este objeto se denominaba anteriormente .robotics.BinaryOccupancyGrid
map = binaryOccupancyMap
crea una cuadrícula de ocupación binaria 2D con un ancho y alto de 10m. La resolución de cuadrícula predeterminada es de una celda por metro.
map = binaryOccupancyMap(rows,cols,
crea una cuadrícula de ocupación binaria 2D de tamaño ( , ).resolution
,"grid")rows
cols
map = binaryOccupancyMap(
crea una cuadrícula a partir de los valores de la matriz.p
)p
El tamaño de la cuadrícula coincide con el tamaño de la matriz, con cada valor de celda interpretado desde su ubicación en la matriz. contiene cualquier tipo numérico o lógico con ceros (0) y (1).p
map = binaryOccupancyMap(
crea un mapa a partir de una matriz con la propiedad especificada en celdas por metro.p
,resolution
)Resolution
map = binaryOccupancyMap(
crea un objeto con la proeprty especificada en celdas por metro.p
,resolution
)Resolution
checkOccupancy | Check occupancy values for locations |
getOccupancy | Get occupancy value of locations |
grid2local | Convert grid indices to local coordinates |
grid2world | Convert grid indices to world coordinates |
inflate | Inflate each occupied grid location |
insertRay | Insert ray from laser scan observation |
local2grid | Convert local coordinates to grid indices |
local2world | Convert local coordinates to world coordinates |
move | Move map in world frame |
occupancyMatrix | Convert occupancy grid to matrix |
raycast | Compute cell indices along a ray |
rayIntersection | Find intersection points of rays and occupied map cells |
setOccupancy | Set occupancy value of locations |
show | Show occupancy grid values |
syncWith | Sync map with overlapping map |
world2grid | Convert world coordinates to grid indices |
world2local | Convert world coordinates to local coordinates |