occupancyMatrix

Convierta una cuadrícula de ocupación en una matriz

Sintaxis

mat = occupancyMatrix(map)

Descripción

mat = occupancyMatrix(map) devuelve los valores de ocupación almacenados en el objeto de cuadrícula de ocupación como una matriz.

Ejemplos

Convertir un mapa de ocupación binario en una matriz

Genere el mapa de un laberinto 2D aleatorio.

map = mapMaze(2,MapSize=[10 10],MapResolution=1);
show(map)

Convierta el mapa de ocupación binario en una matriz de valores de ocupación.

occupancyMatrix(map)

ans = 10×10 logical array

   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   1   1   1   1   1   1   0   0   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   0   0   1   1   1   1   1   1   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1

Argumentos de entrada

map — Representación de mapa

objeto binaryOccupancyMap

Representación de mapa, especificada como un objeto binaryOccupancyMap. Este objeto representa el entorno del robot. El objeto contiene una cuadrícula de matriz con valores binarios que indican los obstáculos como true (1) y las ubicaciones libres como false (0).

Argumentos de salida

mat — Valores de ocupación

matriz

Valores de ocupación, devueltos como una matriz de h por w, donde h y w están definidos por los dos elementos de la propiedad GridSize del objeto de cuadrícula de ocupación.

Tipos de datos: double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2016b

Consulte también

binaryOccupancyMap | occupancyMap (Navigation Toolbox) | getOccupancy

Temas

• Cuadrículas de ocupación