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grid2world

Convertir los índices de la cuadrícula en coordenadas del mundo real

contraer todo en la página

Sintaxis

xy = grid2world(map,ij)

Descripción

ejemplo

xy = grid2world(map,ij) convierte un arreglo [row col] de índices de cuadrícula, ij, en un arreglo de coordenadas del mundo real, xy.

Ejemplos

contraer todo

Convertir los índices de la cuadrícula del mapa de ocupación binario en coordenadas del mundo real

Este ejemplo utiliza:

Abrir script en vivo

Cree un mapa de ocupación binario vacío con un ancho y una altura de 10 metros.

map = binaryOccupancyMap(10,10);

Obtenga las coordenadas del mundo real desde los índices de la cuadrícula.

[i,j] = meshgrid(1:5);
xyWorld = grid2world(map,[i(:) j(:)]);

Argumentos de entrada

contraer todo

`map` — Representación de mapa
objeto `binaryOccupancyMap`

Representación de mapa, especificada como un objeto binaryOccupancyMap. Este objeto representa el entorno del robot. El objeto contiene una cuadrícula de matriz con valores binarios que indican los obstáculos como true (1) y las ubicaciones libres como false (0).

`ij` — Posiciones de cuadrícula
Arreglo vertical de n por 2

Posiciones de cuadrícula especificadas como un arreglo vertical de n por 2 de pares [i j] en formato [rows cols], donde n es el número de posiciones de cuadrícula.