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quat2eul

Convertir un cuaternión en ángulos de Euler

Descripción

ejemplo

eul = quat2eul(quat) convierte una rotación de cuaternión, quat, en los ángulos de Euler correspondientes, eul. El orden predeterminado para las rotaciones de ángulos de Euler es "ZYX".

ejemplo

eul = quat2eul(quat,sequence) convierte un cuaternión en ángulos de Euler. Los ángulos de Euler se especifican en la secuencia de rotación del eje, sequence. El orden predeterminado para las rotaciones de ángulos de Euler es "ZYX".

Ejemplos

contraer todo

quat = [0.7071 0.7071 0 0];
eulZYX = quat2eul(quat)
eulZYX = 1×3

         0         0    1.5708

quat = [0.7071 0.7071 0 0];
eulZYZ = quat2eul(quat,'ZYZ')
eulZYZ = 1×3

    1.5708   -1.5708   -1.5708

Argumentos de entrada

contraer todo

El cuaternión de unidad, especificado como una matriz de n por 4 o un vector de objetos de n elementos que contiene n cuaterniones. Si la entrada es una matriz, cada fila es un vector de cuaternión con la forma q = [w x y z], donde w es el número escalar.

Ejemplo: [0.7071 0.7071 0 0]

La secuencia de rotación del eje de los ángulos de Euler, especificada como uno de los siguientes escalares de cadena:

  • "ZYX" (predeterminado): el orden de los ángulos de rotación es eje z, eje y y eje x.

  • "ZYZ": el orden de los ángulos de rotación es eje z, eje y y eje z.

  • "XYZ": el orden de los ángulos de rotación es eje x, eje y y eje z.

Tipos de datos: string | char

Argumentos de salida

contraer todo

Los ángulos de rotación de Euler en radianes, devueltos como un arreglo de ángulos de rotación de Euler de n por 3. Cada fila representa un conjunto de ángulos de Euler.

Ejemplo: [0 0 1.5708]

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a