Transformaciones de coordenadas

Cuaterniones, matrices de rotación, transformaciones

Robotics System Toolbox™ proporciona funciones para transformar coordenadas y unidades al formato requerido para las aplicaciones. Para más información sobre los diferentes sistemas de coordenadas, consulte Transformaciones de coordenadas en robótica.

Objetos

se2Transformación homogénea SE(2) (Desde R2022b)
se3Transformación homogénea SE(3) (Desde R2022b)
so2Rotación SO(2) (Desde R2022b)
so3Rotación SO(3) (Desde R2022b)
quaternionCrear un arreglo de cuaterniones

Funciones

expandir todo

axang2quatConvertir la rotación eje-ángulo a cuaternión
axang2rotmConvertir la rotación eje-ángulo en matriz de rotación
axang2tformConvierte la rotación eje-ángulo a transformación homogénea
eul2quatConvertir ángulos de Euler a cuaternión
eul2rotmConvertir ángulos de Euler en matriz de rotación
eul2tformConvertir ángulos de Euler en una transformación homogénea
quat2axangConvertir un cuaternión a rotación eje-ángulo
quat2eulConvertir un cuaternión en ángulos de Euler
quat2rotmConvertir un cuaternión en matriz de rotación
quat2tformConvertir un cuaternión en transformación homogénea
rotm2axangConvertir una matriz de rotación en rotación eje-ángulo
rotm2eulConvertir una matriz de rotación en ángulos de Euler
rotm2quatConvertir una matriz de rotación en cuaternión
rotm2tformConvertir una matriz de rotación en una transformación homogénea
tform2axangConvierta una transformación homogénea a rotación eje-ángulo
tform2eulExtrae ángulos de Euler de una transformación homogénea
tform2quatExtraiga un cuaternión de una transformación homogénea
tform2rotmExtraiga una matriz de rotación de una transformación homogénea
tform2trvecExtraer un vector de traslación de una transformación homogénea
angdiffDiferencia entre dos ángulos
cart2homConvierta coordenadas cartesianas en coordenadas homogéneas
hom2cartConvertir coordenadas homogéneas en coordenadas cartesianas
trvec2tformConvertir un vector de traslación en una transformación homogénea
plotTransformsRepresentar transformacións 3D a partir de traslaciones y rotaciones

Bloques

Coordinate Transformation ConversionConvertir a una representación de transformación de coordenadas especificada

Temas

Recursos de formación

Manipuladores robóticos

Aprenda los conceptos del movimiento de los brazos robóticos por medio de transformaciones del sistema de coordenadas, parámetros DH y cinemática directa/inversa.