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euler

Convierte un cuaternión en ángulos de Euler (radianes)

Descripción

ejemplo

eulerAngles = euler(quat,rotationSequence,rotationType) convierte el cuaternión, quat, en una matriz de ángulos de Euler de N por 3.

Ejemplos

contraer todo

Convierta una rotación de marco en cuaternión en ángulos de Euler en radianes utilizando la secuencia de rotación “ZYX”.

quat = quaternion([0.7071 0.7071 0 0]);
eulerAnglesRandians = euler(quat,'ZYX','frame')
eulerAnglesRandians = 1×3

         0         0    1.5708

Argumentos de entrada

contraer todo

El cuaternión a convertir en ángulos de Euler, especificado como escalar, vector, matriz o arreglo multidimensional de cuaterniones.

Tipos de datos: quaternion

Secuencia de rotación de la representación de Euler, especificada como un vector de caracteres o cadena.

La secuencia de rotación define el orden de las rotaciones sobre los ejes. Por ejemplo, si especifica una secuencia de rotación de 'YZX':

  1. La primera rotación es sobre el eje y.

  2. La segunda rotación es sobre el nuevo eje z.

  3. La tercera rotación es sobre el nuevo eje x.

Tipos de datos: char | string

El tipo de rotación, especificado como 'point' o 'frame'.

En una rotación de puntos, el marco es estático y el punto se mueve. En una rotación de marcos, el punto es estático y el marco se mueve. La rotación de puntos y la rotación de marcos definen desplazamientos angulares equivalentes, pero en direcciones opuestas.

Frame Rotation and Point Rotation

Tipos de datos: char | string

Argumentos de salida

contraer todo

Representación de ángulos de Euler en radianes, devuelta como una matriz de N por 3. N es el número de cuaterniones del argumento quat.

En cada fila de eulerAngles, el primer elemento se corresponde con el primer eje de la secuencia de rotación, el segundo elemento se corresponde con el segundo eje y el tercer elemento, con el tercero.

El tipo de datos de la representación de ángulos de Euler es el mismo que el tipo de datos subyacentes de quat.

Tipos de datos: single | double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2018a

Consulte también

Funciones

Objetos