rotm2axang

Convertir una matriz de rotación en rotación eje-ángulo

Sintaxis

axang = rotm2axang(rotm)

Descripción

axang = rotm2axang(rotm) convierte una rotación dada en forma de matriz de rotación ortonormal, rotm, en la representación eje-ángulo correspondiente, axang. La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para rotaciones.

Ejemplos

Convertir una matriz de rotación en rotación eje-ángulo

rotm = [1 0 0 ; 0 -1 0; 0 0 -1];
axang = rotm2axang(rotm)

axang = 1×4

    1.0000         0         0    3.1416

Argumentos de entrada

rotm — Matriz de rotación

matriz de 3 por 3 por n

La matriz de rotación, especificada como una matriz de 3 por 3 por n que contiene n matrices de rotación. Cada matriz de rotación tiene un tamaño de 3 por 3 y debe ser ortonormal. La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para rotaciones.

Nota

Las matrices de rotación que sean ligeramente no ortonormales pueden dar resultados complejos. Considere la posibilidad de validar la matriz antes de introducirla en la función.

Ejemplo: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Argumentos de salida

axang — Rotación dada como eje-ángulo

matriz de n por 4

Rotación dada como eje-ángulo, devuelta como una matriz de n por 4 de n rotaciones eje-ángulo. Los tres primeros elementos de cada fila especifican el eje de rotación, y el último define el ángulo de rotación (en radianes).

Ejemplo: [1 0 0 pi/2]

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a

Consulte también

axang2rotm | so3

Temas

• Transformaciones de coordenadas en robótica