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rotm2axang

Convertir una matriz de rotación en la rotación del ángulo del eje

contraer todo en la página

Sintaxis

axang = rotm2axang(rotm)

Descripción

ejemplo

axang = rotm2axang(rotm) convierte una rotación dada en forma de matriz de rotación ortonormal, rotm, en la representación del ángulo del eje correspondiente, axang. La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para rotaciones.

Ejemplos

contraer todo

Convertir una matriz de rotación en la rotación del ángulo del eje

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rotm = [1 0 0 ; 0 -1 0; 0 0 -1];
axang = rotm2axang(rotm)

axang = 1×4

    1.0000         0         0    3.1416

Argumentos de entrada

contraer todo

`rotm` — Matriz de rotación
matriz de 3 por 3 por n

La matriz de rotación, especificada como una matriz de 3 por 3 por n que contiene n matrices de rotación. Cada matriz de rotación tiene un tamaño de 3 por 3 y debe ser ortonormal. La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para rotaciones.

Nota

Las matrices de rotación que sean ligeramente no ortonormales pueden dar resultados complejos. Considere la posibilidad de validar la matriz antes de introducirla en la función.

Ejemplo: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Argumentos de salida

contraer todo

`axang` — Rotación dada en forma de ángulo del eje
matriz de n por 4

Rotación dada en forma de ángulo del eje, devuelta como una matriz de n por 4 de n rotaciones del ángulo del eje. Los tres primeros elementos de cada fila especifican el eje de rotación, y el último define el ángulo de rotación (en radianes).

Ejemplo: [1 0 0 pi/2]