ロボットアームにてrevolute jointブロックで保持トルクを入力したい場合

現在Simulink にてURDFをインポートして6軸ロボットアームのモデル化を行っております．revolute jointブロックに何も入力を入れていない状態だと当然ですが関節が重力の影響で回転してしまいます．そこでCalculate Manipulator Gravity Dynamics in Simulink - MATLAB & Simulink - MathWorks 日本　を参考に保持トルクの計算を行い，URDFからインポートしたブロック線図の各関節にconstantブロックを用いてトルクを入力したのですが，うまくいきませんでした．revolute　jointブロックのオプション自体に保持トルクを入力すれば良いのでしょうか？教えていただけると幸いです．

Answer 1

[Norihiro Kobayashi]

基本的な方針自体は間違っていないように思います。

保持力ということですので、重力だけをまずは保持して静止姿勢からスタートというようなイメージでしょうか？

注意点は、多くありますので何が原因かを判断するのは難しいですが、いきなり6軸にトライするのではなく、軸数を徐々に増やしつつ、何がおかしいのか確認してく作業をおすすめします。

[Tsukamoto Akio]

ありがとうございます。1関節づつ試していきたいと思います。