2021小迈步第四课：利用Simulink实现小型无人机的自主飞行——从理论到实践

概述

目前，无人机和机器人等自主系统已经成为了业界所关注的热点。您也许正想尝试开发小型无人机的自主飞行算法，却苦于无法下手。通常情况下，为了实现小型无人机的自主飞行，我们需要编写 C 代码，再将 C 代码编译成二进制代码，并加载到无人机固件上运行。本次讲座从四旋翼无人机系统建模开始，给大家介绍如何在 Simulink 中利用框图来构建模型，利用其自动代码生成的功能将模型自动生成 C 代码，并通过蓝牙加载到小型无人机固件里。

和传统方式相比，Simulink 所提供的框图化的建模方式使得建立的模型比较直观，逻辑清晰，且容易上手。我们不仅可以建模飞控算法，还可以通过构建机体系统和环境等来实现小型无人机系统的仿真。通过仿真，我们可以很便捷地调整模型参数，而不用每次都通过下载代码到固件并运行来调参。

本次讲座的亮点包括：

• 如何在 Simulink 中构建一个简单的模型
• 四旋翼无人机系统的建模
• 硬件支持包的安装和配置
• 参考系统中感知和控制模块示例分析
• 基于参考系统实战无人机自主飞行

关于演示者

汪丽萍， MathWorks 中国学生竞赛负责人，已为多项学生竞赛包括 MATLAB 杯全球（中国赛区）大学生无人机竞赛等提供技术支持。曾就职于爱立信、华为和大唐移动从事LTE和5G无线通信系统的研发。瑞典皇家工学院博士。