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reg

Formar el regulador a partir de las ganancias de feedback de estados y de estimador

Sintaxis

rsys = reg(sys,K,L)
rsys = reg(sys,K,L,sensors,known,controls)

Descripción

rsys = reg(sys,K,L) forma un regulador o compensador dinámico rsys a partir de un modelo del espacio de estados sys de la planta, una matriz de ganancia de feedback de estados K y una matriz de ganancia de estimador L. Las ganancias K y L normalmente se diseñan usando la ubicación de polos o técnicas LQG. La función reg se ocupa de los casos tanto de tiempo continuo como discreto.

Esta sintaxis asume que todas las entradas de sys son controles y todas las salidas son mediciones. El regulador rsys se obtiene conectando la ley de feedback de estados u = –Kx y el estimador de estado con la matriz de ganancia L (consulte estim). Para una planta con ecuaciones

x˙=Ax+Buy=Cx+Du

esta operación genera el regulador

x^˙=[A−LC−(B−LD)K]x^+Lyu=−Kx^

Este regulador se debe conectar a la planta usando feedback positivo.

rsys = reg(sys,K,L,sensors,known,controls) se ocupa de problemas de regulación más generales, donde:

  • Las entradas de la planta constan de controles u, entradas conocidas ud y entradas estocásticas w.

  • Solo se mide un subconjunto y de las salidas de la planta.

Los vectores índice sensors, known y controls especifican y, ud y u como subconjuntos de las salidas y las entradas de sys. El regulador resultante utiliza [ud ; y] como entradas para generar los comandos u (consulte la figura siguiente).

Ejemplos

A partir de un modelo de espacio de estados de tiempo continuo

sys = ss(A,B,C,D)

con siete salidas y cuatro entradas, supongamos que ha diseñado:

  • La ganancia de un controlador de feedback de estados K utilizando las entradas 1, 2 y 4 de la planta como entradas de control

  • Un estimador de estado con ganancia L utilizando las salidas 4, 7 y 1 de la planta como sensores, y la entrada 3 de la planta como entrada conocida adicional

Luego, puede conectar el controlador y el estimador, y formar el sistema de regulación completo con

controls = [1,2,4];
sensors = [4,7,1];
known = [3];
regulator = reg(sys,K,L,sensors,known,controls)

Historial de versiones

Introducido antes de R2006a

Consulte también

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