rigidtform2d

Transformación geométrica rígida 2D

Desde R2022b. Recomendado en lugar de rigid2d.

Descripción

Un objeto rigidtform2d almacena información sobre una transformación rígida 2D y permite las transformaciones directas e inversas.

Creación

Sintaxis

tform = rigidtform2d

tform = rigidtform2d(t)

tform = rigidtform2d(rotAngle,t)

tform = rigidtform2d(rotMat,t)

tform = rigidtform2d(rigidMat)

tform = rigidtform2d(tformIn)

Descripción

tform = rigidtform2d crea un objeto rigidtform2d que realiza una transformación identidad.

tform = rigidtform2d(t) crea un objeto rigidtform2d que realiza una transformación rígida que consiste únicamente en traslación en la cantidad especificada t.

Si desea una transformación que solo realice una traslación 2D, considere utilizar el objeto transltform2d.

tform = rigidtform2d(rotAngle,t) crea un objeto rigidtform2d que realiza una transformación rígida basada en el ángulo de rotación especificado con respecto al origen rotAngle y la cantidad de traslación t.

tform = rigidtform2d(rotMat,t) crea un objeto rigidtform2d que realiza una transformación rígida basada en la matriz de rotación rotMat especificada y la cantidad de traslación t.

tform = rigidtform2d(rigidMat) crea un objeto rigidtform2d a partir de una matriz de transformación rígida 2D especificada, rigidMat.

tform = rigidtform2d(tformIn) crea un objeto rigidtform2d a partir de otro objeto de transformación geométrica, tformIn, que representa una transformación geométrica rígida 2D válida.

Argumentos de entrada

t — Cantidad de traslación

[0 0] (predeterminado) | Vector numérico de 2 elementos

Cantidad de traslación, especificada como vector numérico de 2 elementos de la forma [t_x t_y]. Estas cantidades de traslación corresponden a los valores t_x y t_y de la matriz de transformación rígida definida por A.

Este argumento establece la propiedad Translation.

Tipos de datos: double | single

rotAngle — Ángulo de rotación sobre el origen

0 (predeterminado) | Escalar numérico

Ángulo de rotación sobre el origen, en grados, especificado como un escalar numérico. El ángulo de rotación corresponde al valor r de la matriz de transformación definida por la propiedad A y de la matriz de rotación definida por la propiedad R.

Este argumento establece la propiedad RotationAngle.

Tipos de datos: double | single

rotMat — Matriz de rotación

Matriz identidad de 2 por 2 (predeterminado) | Matriz numérica de 2 por 2

Matriz de rotación, especificada como matriz numérica de 2 por 2. La matriz debe tener la siguiente forma:

 rotMat = [cosd(r) -sind(r); sind(r)  cosd(r)]

donde r es el valor del ángulo de rotación sobre el origen.

Este argumento establece la propiedad R.

rigidMat — Transformación rígida 2D directa

Matriz identidad de 3 por 3 (predeterminado) | Matriz numérica de 3 por 3 | Matriz numérica de 2 por 3

Transformación rígida 2D directa, especificada como matriz numérica de 3 por 3. También puede especificar rigidMat como una matriz numérica de 2 por 3. En este caso, el objeto concatena el vector fila [0 0 1] al final de la matriz, formando una matriz de 3 por 3.

En una transformación rígida 2D válida, A tiene la forma:

$${\rm A}=\left[\begin{array}{ccc}cosd(r)& -\mathrm{sind}(r)& t_x\\ \mathrm{sind}(r)& cosd(r)& t_y\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$

r es el ángulo de rotación y establece la propiedad RotationAngle. t_x y t_y son la cantidad de traslación en las direcciones x e y, respectivamente, y establecen la propiedad Translation.

Este argumento establece la propiedad A.

Tipos de datos: double | single

tformIn — Transformación geométrica rígida 2D

objeto affinetform2d | objeto rigidtform2d | objeto simtform2d | objeto transltform2d | objeto projtform2d

Transformación geométrica rígida 2D, especificada como objeto affinetform2d, rigidtform2d, simtform2d, transltform2d o projtform2d.

Argumentos de salida

tform — Transformación geométrica rígida 2D

objeto rigidtform2d

Transformación geométrica rígida 2D, devuelta como objeto rigidtform2d.

Propiedades

A — Transformación rígida 2D directa

Matriz identidad de 3 por 3 (predeterminado) | Matriz numérica de 3 por 3

Transformación rígida 2D directa, especificada como matriz numérica de 3 por 3. El valor predeterminado de A es la matriz identidad.

La matriz A transforma el punto (u, v) del espacio de coordenadas de entrada en el punto (x, y) del espacio de coordenadas de salida utilizando la convención:

$$\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]={\rm A}\times \left[\begin{array}{c}u\\ v\\ 1\end{array}\right]$$

En una transformación rígida, A tiene la forma:

$${\rm A}=\left[\begin{array}{ccc}cosd(r)& -\mathrm{sind}(r)& t_x\\ \mathrm{sind}(r)& cosd(r)& t_y\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$

donde r es el ángulo de rotación y corresponde a la propiedad RotationAngle. t_x y t_y son la cantidad de traslación en las direcciones x- e y-, respectivamente, y corresponden a la propiedad Translation.

Tipos de datos: double | single

R — Matriz de rotación

Matriz identidad de 2 por 2 (predeterminado) | Matriz numérica de 2 por 2

Matriz de rotación, especificada como matriz numérica de 2 por 2. La matriz debe tener la siguiente forma:

 R = [cosd(r) -sind(r); sind(r)  cosd(r)]

donde r es el valor de la propiedad RotationAngle.

RotationAngle — Ángulo de rotación sobre el origen

0 (predeterminado) | Escalar numérico

Ángulo de rotación sobre el origen, en grados, especificado como un escalar numérico. El ángulo de rotación corresponde al valor r de la matriz de transformación definida por A y de la matriz de rotación definida por R.

Tipos de datos: double | single

Translation — Cantidad de traslación

[0 0] (predeterminado) | Vector numérico de 2 elementos

Cantidad de traslación, especificada como vector numérico de 2 elementos de la forma [t_x t_y]. Estas cantidades de traslación corresponden a los valores t_x y t_y de la matriz de transformación rígida definida por A.

Tipos de datos: double | single

Dimensionality — Dimensionalidad de la transformación geométrica

Solo lectura: 2 (predeterminado)

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Dimensionalidad de la transformación geométrica tanto para puntos de entrada como de salida, devuelta como el valor 2.

Tipos de datos: double

Funciones del objeto

invert	Invertir la transformación geométrica
outputLimits	Encontrar los límites espaciales de salida dados los límites espaciales de entrada
transformPointsForward	Aplicar transformación geométrica directa
transformPointsInverse	Aplicar la transformación geométrica inversa

Ejemplos

Crear una transformación rígida 2D

Especifique un ángulo de rotación y una cantidad de traslación.

theta = 30;
translation = [10 20.5];

Cree un objeto rigidtform2d que realice la rotación y traslación especificadas.

tform = rigidtform2d(theta,translation)

tform = 
  rigidtform2d with properties:

    Dimensionality: 2
     RotationAngle: 30
       Translation: [10 20.5000]
                 R: [2×2 double]

                 A: [0.8660   -0.5000   10.0000
                     0.5000    0.8660   20.5000
                          0         0    1.0000]

Examine el valor de la propiedad A.

tform.A

ans = 3×3

    0.8660   -0.5000   10.0000
    0.5000    0.8660   20.5000
         0         0    1.0000

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++

Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Notas y limitaciones de uso:

• rigidtform2d es compatible con la generación de código C y C++ (requiere MATLAB^® Coder™). Para obtener más información, consulte Code Generation for Image Processing.

• Cuando genera código, solo puede especificar objetos singulares. Los arreglos de objetos no son compatibles.

Entorno basado en subprocesos

Ejecute código en segundo plano con MATLAB® backgroundPool o acelere código con Parallel Computing Toolbox™ ThreadPool.

Esta función es totalmente compatible con los entornos basados en hilos. Para obtener más información, consulte Ejecutar funciones de MATLAB en entornos basados en subprocesos.

Historial de versiones

Introducido en R2022b

R2022b: Recomendado en lugar de rigid2d

A partir de la versión R2022b, la mayoría de funciones de Image Processing Toolbox™ crean y realizan transformaciones geométricas utilizando la convención de la premultiplicación. El objeto rigidtform2d almacena información sobre transformaciones geométricas rígidas 2D en un formato coherente con la convención de premultiplicación.

No se recomienda el objeto rigid2d porque utiliza la convención de posmultiplicación. Aunque no está previsto eliminar el objeto rigid2d por el momento, puede simplificar sus flujos de transformación geométrica cambiando al objeto rigidtform2d. Para obtener más información, consulte Migrate Geometric Transformations to Premultiply Convention.

Consulte también

fitgeotform2d | affinetform2d | simtform2d | transltform2d | projtform2d | imwarp

Temas

• Visión general del proceso de transformación geométrica 2D y 3D
• Representación matricial de transformaciones geométricas