map — Representación de mapa binaryOccupancyMap objeto
Representación del mapa, especificada como un objeto binaryOccupancyMap . Este objeto representa el entorno del robot. El objeto contiene una cuadrícula matricial con valores binarios que indican obstáculos como true (1) y ubicaciones libres como false (0).
ij — Posiciones de cuadrícula n-por-2 arreglo vertical
Posiciones de cuadrícula, especificadas como un arreglo vertical n -por 2 de pares [i j] en formato [rows cols] , donde n es el número de posiciones de la cuadrícula.
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