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world2grid

Convertir coordenadas mundiales a índices de cuadrícula

Descripción

ij = world2grid(map,xy) convierte una matriz de coordenadas mundiales, xy, en una matriz [rows cols] de índices de cuadrícula, ij.

ejemplo

Ejemplos

contraer todo

Cree un mapa de ocupación binario vacío con un ancho y una altura de 10 metros.

map = binaryOccupancyMap(10,10);

Obtenga índices de cuadrícula de coordenadas mundiales.

[xWorld,yWorld] = meshgrid(0:0.5:2);
ij = world2grid(map,[xWorld(:) yWorld(:)]);

Cree un mapa vacío de 10 m x 10 m.

map = binaryOccupancyMap(10,10,10);

Establezca la ocupación de las ubicaciones del mundo real y muestre el mapa.

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

setOccupancy(map, [x y], ones(5,1))
figure
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains an object of type image.

Agrande las ubicaciones ocupadas con un radio determinado.

inflate(map, 0.5)
figure
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains an object of type image.

Obtenga las ubicaciones de la cuadrícula a partir de las ubicaciones del mundo real.

ij = world2grid(map, [x y]);

Establezca las ubicaciones de la cuadrícula como ubicaciones libres.

setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains an object of type image.

Argumentos de entrada

contraer todo

Representación de mapa, especificada como un objeto binaryOccupancyMap.

Coordenadas del mundo real especificadas como un arreglo de n por 2 de pares [x y], donde n es el número de coordenadas del mundo real.

Argumentos de salida

contraer todo

Índices de cuadrícula, especificados como una matriz vertical n por 2 de pares [i j] en formato [rows cols], donde n es el número de posiciones de la cuadrícula.

Capacidades ampliadas

expandir todo

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a

Consulte también

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