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world2grid

Convertir coordenadas mundiales a índices de cuadrícula

Sintaxis

ij = world2grid(map,xy)

Descripción

ij = world2grid(map,xy) convierte una matriz de coordenadas mundiales, xy, en una matriz [rows cols] de índices de cuadrícula, ij.

Ejemplos

Convertir coordenadas mundiales en un mapa de ocupación binario en índices de cuadrícula

Cree un mapa de ocupación binario vacío con un ancho y una altura de 10 metros.

map = binaryOccupancyMap(10,10);

Obtenga índices de cuadrícula de coordenadas mundiales.

[xWorld,yWorld] = meshgrid(0:0.5:2);
ij = world2grid(map,[xWorld(:) yWorld(:)]);

Crear y modificar la cuadrícula de ocupación binaria

Cree un mapa vacío de 10 m x 10 m.

map = binaryOccupancyMap(10,10,10);

Establezca la ocupación de las ubicaciones del mundo real y muestre el mapa.

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

setOccupancy(map, [x y], ones(5,1))
figure
show(map)

Agrande las ubicaciones ocupadas con un radio determinado.

inflate(map, 0.5)
figure
show(map)

Obtenga las ubicaciones de la cuadrícula a partir de las ubicaciones del mundo real.

ij = world2grid(map, [x y]);

Establezca las ubicaciones de la cuadrícula como ubicaciones libres.

setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)

Argumentos de entrada

map — Representación de mapa

objeto binaryOccupancyMap

Representación de mapa, especificada como un objeto binaryOccupancyMap.

xy — Coordenadas del mundo real

Arreglo vertical de n por 2

Coordenadas del mundo real especificadas como un arreglo de n por 2 de pares [x y], donde n es el número de coordenadas del mundo real.

Argumentos de salida

ij — Índices de cuadrícula

Arreglo vertical de n por 2

Índices de cuadrícula, especificados como una matriz vertical n por 2 de pares [i j] en formato [rows cols], donde n es el número de posiciones de la cuadrícula.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a

Consulte también

binaryOccupancyMap | grid2world