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local2grid

Convertir coordenadas locales a índices de cuadrícula

Sintaxis

ij = local2grid(map,xy)

Descripción

ij = local2grid(map,xy) convierte una matriz de coordenadas locales, xy, en una matriz de índices de cuadrícula, ij en formato [row col].

Ejemplos

Convertir coordenadas locales en un mapa de ocupación binario en índices de cuadrícula

Cree un mapa de ocupación binario vacío con un ancho y una altura de 10 metros.

map = binaryOccupancyMap(10,10);

Obtenga índices de cuadrícula a partir de coordenadas locales.

[xLocal,yLocal] = meshgrid(0:0.5:2);
ij = local2grid(map,[xLocal(:) yLocal(:)]);

Argumentos de entrada

map — Representación de mapa

objeto binaryOccupancyMap

Representación de mapa, especificada como un objeto binaryOccupancyMap. Este objeto representa el entorno del vehículo.

xy — Coordenadas locales

matriz de n por 2

Coordenadas locales, especificadas como una matriz n por 2 de pares [x y], donde n es el número de coordenadas locales.

Tipos de datos: double

Argumentos de salida

ij — Posiciones de cuadrícula

matriz de n por 2

Posiciones de la cuadrícula, devueltas como una matriz n por 2 de pares [i j] en formato [row col], donde n es el número de posiciones de la cuadrícula. Las ubicaciones de las celdas de la cuadrícula se cuentan desde la esquina superior izquierda de la cuadrícula.

Tipos de datos: double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

binaryOccupancyMap | occupancyMap | grid2world

Temas

• Cuadrículas de ocupación