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grid2world

Convertir los índices de la cuadrícula en coordenadas del mundo real

Sintaxis

xy = grid2world(map,ij)

Descripción

xy = grid2world(map,ij) convierte un arreglo [row col] de índices de cuadrícula, ij, en un arreglo de coordenadas mundiales, xy

Ejemplos

contraer todo

Convertir los índices de la cuadrícula del mapa de ocupación binario en coordenadas del mundo real

Este ejemplo utiliza:

Abrir script en vivo

Cree un mapa de ocupación binario vacío con un ancho y una altura de 10 metros.

map = binaryOccupancyMap(10,10);

Obtenga las coordenadas del mundo real desde los índices de la cuadrícula.

[i,j] = meshgrid(1:5);
xyWorld = grid2world(map,[i(:) j(:)]);

Argumentos de entrada

contraer todo

`map` — Representación de mapa
`binaryOccupancyMap` objeto

Representación del mapa, especificada como un objeto binaryOccupancyMap . Este objeto representa el entorno del robot. El objeto contiene una cuadrícula matricial con valores binarios que indican obstáculos como true (1) y ubicaciones libres como false (0).

`ij` — Posiciones de cuadrícula
n-por-2 arreglo vertical

Posiciones de cuadrícula, especificadas como una arreglo vertical n -por 2 de pares [i j] en formato [rows cols] , donde n es el número de posiciones de la cuadrícula.