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showIMUPredictionErrors

Visualiza valores absolutos de errores de predicción de IMU

Desde R2024a

Sintaxis

showIMUPredictionErrors(params)

showIMUPredictionErrors(params,Name=Value)

ax = showIMUPredictionErrors(___)

Descripción

showIMUPredictionErrors(params) visualiza los valores absolutos de los errores de predicción para los parámetros de calibración de la cámara-IMU.

showIMUPredictionErrors(params,Name=Value) especifica uno o más argumentos de nombre-valor.

ax = showIMUPredictionErrors(___) devuelve los ejes en los que se trazan los errores de predicción de IMU.

Argumentos de entrada

params — Parámetros estimados de calibración de cámara a IMU

objeto cameraIMUParameters

Parámetros de calibración de cámara a IMU estimados, especificados como un objeto cameraIMUParameters.

Utilice la función estimateCameraIMUTransform para obtener los parámetros de calibración estimados de la cámara a la IMU.

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

Ejemplo: showIMUPredictionErrors(params,Mode="percentage")

Parent — Ejes principales

gca (predeterminado) | objeto Axes

Ejes principales, especificados como un vector de seis controladores de objetos Axes. De forma predeterminada, la función showIMUPredictionErrors traza las estimaciones en una nueva figura. Para obtener más información, consulte Axes Properties.

Mode — Modo de valor de error de predicción

"absolute" (predeterminado) | "percentage"

Modo de valor de error de predicción, especificado como "absolute" o "percentage":

• "absolute" — Ver el valor absoluto del error de predicción.

• "percentage" — Ver el error de predicción como un porcentaje con respecto al movimiento. El movimiento se calcula a partir de las poses optimizadas. Este modo es ideal si la configuración del sensor entre imágenes sucesivas varía de un par a otro. Si hay grandes variaciones en el movimiento que provocan grandes errores, normalizar los errores utilizando el modo de porcentaje le permitirá visualizar los errores más fácilmente.

Threshold — Valor umbral de error de predicción de IMU trazado

vector de seis elementos | vector de dos elementos

Valor de umbral de error de predicción de IMU trazado, especificado como un vector de seis elementos o como un vector de dos elementos.

Si Threshold es un vector de seis elementos, su forma es [TR_X, TR_Y, TR_Z, ROT_X, ROT_Y, ROT_Z]. TR_X, TR_Y y TR_Z son los umbrales de error de traducción a lo largo de los ejes x, y y z, en metros. ROT_X, ROT_Y y ROT_Z son los umbrales de error de rotación alrededor de los ejes x, y y z, en radianes.

Si Threshold es un vector de dos elementos, tiene la forma [TR_Th, ROT_Th]. TR_Th y ROT_Th son los umbrales de error de traslación y rotación para los ejes xyz.

Argumentos de salida

ax — Identificador gráfico de ejes

objeto Axes

Identificador gráfico de ejes, devuelto como un objeto Axes. Este objeto contiene las propiedades de la figura sobre la que traza la transformación. Para obtener más información, consulte Axes Properties.

Sugerencias

• Si los errores de predicción de IMU son consistentemente grandes en todo el conjunto de datos, considere capturar datos de calibración nuevamente con un perfil de movimiento diferente.

Historial de versiones

Introducido en R2024a

Consulte también

estimateCameraIMUTransform | cameraIMUParameters | showIMUBiasEstimates | showReprojectionErrors | showTransform

Temas

• Estimación de la transformación de cámara a IMU mediante calibración extrínseca