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showReprojectionErrors

Visualizar significa error de reproyección para imágenes como gráfico de barras

Desde R2024a

Sintaxis

showReprojectionErrors(params)

showReprojectionErrors(params,Name=Value)

ax = showReprojectionErrors(___)

Descripción

showReprojectionErrors(params) visualiza el error de reproyección medio para cada imagen de calibración como un gráfico de barras para los parámetros de calibración de la cámara-IMU.

showReprojectionErrors(params,Name=Value) especifica uno o más argumentos de nombre-valor.

ax = showReprojectionErrors(___) devuelve los ejes en los que se trazan los errores de reproyección.

Argumentos de entrada

params — Parámetros estimados de calibración de cámara a IMU

objeto cameraIMUParameters

Parámetros de calibración de cámara a IMU estimados, especificados como un objeto cameraIMUParameters.

Utilice la función estimateCameraIMUTransform para obtener los parámetros de calibración estimados de la cámara a la IMU.

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

Ejemplo: showReprojectionErrors(params,Threshold=[0.2 0.2 0.2 0.1 0.1 0.1])

Parent — Ejes principales

gca (predeterminado) | objeto Axes

Ejes principales, especificados como manejadores de objetos Axes, en los cuales se trazarán los errores de reproyección. De forma predeterminada, la función showReprojectionErrors traza las estimaciones en una nueva figura. Para obtener más información, consulte Axes Properties.

Threshold — Valor umbral de error de reproyección representado gráficamente

escalar numérico no negativo

Valor de umbral de error de reproyección trazado, especificado como un escalar numérico no negativo. Las unidades están en píxeles.

Argumentos de salida

ax — Identificador gráfico de ejes

objeto Axes

Identificador gráfico de ejes, devuelto como un objeto Axes. Este objeto contiene las propiedades de la figura sobre la que traza la transformación. Para obtener más información, consulte Axes Properties.

Sugerencias

• Si hay grandes errores de reproyección en una pequeña cantidad de imágenes de calibración, podría indicar uno de estos problemas en el conjunto de datos de la imagen:

  • El movimiento de la cámara es demasiado rápido y provoca desenfoque de movimiento.

  • La cámara no capturó todos los patrones de la placa de calibración en las imágenes de calibración afectadas. Esto puede provocar que la estimación de la pose de la cámara sea imprecisa.

  Para mejorar los resultados de calibración, utilice la función estimateCameraIMUTransform y elimine las imágenes con grandes errores de reproyección de las imágenes de calibración especificadas.

• Si hay grandes errores de reproyección para todas las imágenes de calibración, considere recopilar el conjunto de datos para obtener resultados de calibración más precisos.

• Si tanto el error de reproyección como el error de predicción de IMU son bajos, entonces eso es una indicación de buenos resultados de calibración. Utilice la función showIMUPredictionErrors para visualizar los errores de predicción de IMU.

• El uso de resultados de calibración con errores de reproyección mayores puede generar que las poses predichas por la IMU tengan errores de reproyección similares al usar la odometría visual-inercial (VIO). Utilice el argumento de nombre-valor Threshold para trazar un valor de umbral de error de reproyección que coincida con sus expectativas de su VIO.

Historial de versiones

Introducido en R2024a

Consulte también

estimateCameraIMUTransform | cameraIMUParameters | showIMUBiasEstimates | showIMUPredictionErrors | showTransform

Temas

• Estimación de la transformación de cámara a IMU mediante calibración extrínseca