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compassAngle

R2025a

Rumbo de navegación relativo al norte

Desde R2023b

Sintaxis

C = compassAngle(orientations)

C = compassAngle(orientations,RF)

Descripción

C = compassAngle(orientations) devuelve los ángulos de la brújula en el marco de referencia noreste-abajo (NED) según orientations. Los ángulos de la brújula son ángulos en sentido antihorario desde el norte del marco de referencia hasta las direcciones x de los marcos definidos por orientations. Consulte Ángulo de la brújula para obtener más detalles.

C = compassAngle(orientations,RF) especifica el marco de referencia como el marco de referencia "NED" (noreste-abajo) o "ENU" (este-norte-arriba).

Ejemplos

Obtener ángulos de la brújula a partir de orientaciones

Defina cuatro conjuntos de ángulos de Euler y obtenga sus cuaterniones correspondientes.

angles = [0 0 0; 10 0 0; 190 0 0; -10 0 0];
quats = quaternion(angles,"eulerd","ZYX","frame");

Obtenga los ángulos de la brújula y convierta sus unidades a grados.

C = rad2deg(compassAngle(quats))

C = 4×1

         0
   10.0000
  190.0000
  350.0000

A continuación, obtenga los ángulos de la brújula asumiendo el sistema de referencia ENU.

CENU = rad2deg(compassAngle(quats,"ENU"))

CENU = 4×1

    90
    80
   260
   100

Argumentos de entrada

orientations — Orientaciones

Vector N por 1 de objetos quaternion | Arreglo de matrices de rotación de 3 por 3 por N

Orientaciones, especificadas como un vector N por 1 de objetos quaternion o como un arreglo de matrices de rotación de 3 por 3 por N. N es el número total de orientaciones.

RF — Marco de referencia

"NED" | "ENU"

Marco de referencia, especificado como "NED" para el marco noreste hacia abajo o "ENU" para el marco este-norte hacia arriba.

Tipos de datos: string | char

Argumentos de salida

C — Ángulos de la brújula

Matriz N-por-3 de escalares en el rango [0, 2*pi)

Ángulos de brújula, en radianes, devueltos como una matriz N por 3 de escalares en el rango [0, 2*pi). N es el número total de orientaciones.

Más acerca de

Ángulo de la brújula

El ángulo de la brújula se define como el ángulo desde el norte hasta la dirección x de la estructura de la carrocería. En el marco de referencia NED, el ángulo de la brújula es el ángulo en el sentido contrario a las agujas del reloj desde la dirección x positiva del marco NED hasta la dirección x positiva del marco del cuerpo. La entrada orientations define la transformación de coordenadas de rotación desde el marco de referencia al marco del cuerpo. Los ángulos de la brújula de las direcciones norte, este, sur y oeste son 0, π/2, π y 3π/2, respectivamente.

Referencias

[1] Gade, Kenneth. “The Seven Ways to Find Heading.” Journal of Navigation, vol. 69, no. 5, Sept. 2016, pp. 955–70.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2023b

Consulte también

gravitydir | tilt | linaccel