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linaccel

Aceleración lineal a partir de la lectura del acelerómetro

Desde R2023b

Sintaxis

acc = linaccel(orientations,accReadings)

acc = linaccel(___,RF)

Descripción

acc = linaccel(orientations,accReadings) devuelve las aceleraciones lineales del acelerómetro en el marco de referencia noreste-abajo (NED) según las lecturas del acelerómetro y sus orientaciones.

acc = linaccel(___,RF) especifica el marco de referencia como "NED" (noreste-abajo) o "ENU" (este-norte-arriba).

Ejemplos

Obtenga aceleraciones lineales a partir de lecturas del acelerómetro

Suponga que el marco de medición del acelerómetro está exactamente alineado con el marco NED local y defina su orientación en cuaterniones.

quat0 = ones(1,"quaternion")

quat0 = quaternion
     1 + 0i + 0j + 0k

Obtenga la aceleración lineal utilizando la función linaccel la lectura de aceleración de 0. Como era de esperar, el vector de aceleración lineal contiene sólo la aceleración gravitacional.

acc0 = linaccel(quat0,zeros(1,3));
disp(acc0)

         0         0    9.8100

A continuación, obtenga la aceleración lineal con la lectura de [1 1 1] $\mathrm{m}/{\mathrm{s}}^2$.

acc1 = linaccel(quat0,ones(1,3));
disp(acc1)

   -1.0000   -1.0000    8.8100

Finalmente, cree un vector de cuaterniones aleatorios y algunas lecturas aleatorias del acelerómetro. Obtenga las aceleraciones lineales correspondientes.

rng(2023) % For repeatable results
quats = randrot(10,1);
accReadings = randn(10,3);
linearAccs = linaccel(quats,accReadings)

linearAccs = 10×3

   -1.1666    1.3727   10.5044
   -0.6536    0.8999    9.6202
   -0.1499   -1.2073   11.3756
    1.7606   -0.1023    8.4418
   -0.4588   -0.2137   10.0868
    0.5909   -0.4882    9.5781
   -1.8862    0.7566   10.3921
   -0.8211   -0.1111   10.3667
   -1.4470    1.7535    8.9106
   -0.6821   -1.0202    9.4492

Argumentos de entrada

orientations — Orientaciones del acelerómetro

Vector N por 1 de objetos quaternion | Arreglo de matrices de rotación de 3 por 3 por N

Orientaciones del acelerómetro con respecto al marco de referencia, especificadas como un vector N por 1 de objetos quaternion o un arreglo de matrices de rotación de 3 por 3 por N. N es el número total de orientaciones.

accReadings — Lecturas del acelerómetro

Matriz de valores reales N por 3

Lecturas del acelerómetro, especificadas como una matriz de valores reales N por 3 en m/s². El número de lecturas N debe ser el mismo que el número de orientaciones en orientations.

Sugerencia

La función supone que las lecturas del acelerómetro no contienen la aceleración gravitacional.

RF — Marco de referencia

"NED" | "ENU"

Marco de referencia, especificado como "NED" para el marco noreste hacia abajo o "ENU" para el marco este-norte hacia arriba.

Tipos de datos: string | char

Argumentos de salida

acc — Aceleraciones lineales

Matriz de valores reales N por 3

Aceleraciones lineales, devueltas como una matriz de valores reales N por 3. N es el número total de lecturas del acelerómetro especificado en accReadings. Cada fila de la matriz es un vector de aceleración lineal.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2023b

Consulte también

gravitydir | compassAngle | tilt