correct
Sintaxis
Descripción
[
corrige el estado y su covarianza de estado asociada en función de associations
,newLandmark
] = correct(slamObj
,measurement
,measurementCovariance
)measurement
y measurementCovariance
en el paso de tiempo actual. correct
utiliza la función de asociación de datos especificada en la propiedad DataAssociationFcn del objeto ekfSLAM
, slamObj
, para asociar la medición a puntos de referencia y extraer nuevos puntos de referencia de la medición.
La función correct
utiliza estas asociaciones para corregir el estado y la covarianza del estado asociado, luego aumenta el estado con nuevos puntos de referencia.
[
pasa todos los argumentos adicionales especificados en associations
,newLandmark
] = correct(slamObj
,measurement
,measurementCovariance
,varargin
)varargin
a la propiedad subyacente DataAssociationFcn de slamObj
.
Las primeras cuatro entradas de la propiedad DataAssociationFcn
son la posición del punto de referencia, la covarianza de la posición del punto de referencia, la medición y la covarianza de la medición, seguidas de todos los argumentos en varargin
.
Ejemplos
Argumentos de entrada
Argumentos de salida
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2021b