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reset

R2025a

Restablecer la covarianza del error de estimación del estado y del estado

Sintaxis

reset(slamObj)

Descripción

reset(slamObj) restablece el estado y la covarianza del error de estimación del estado a sus valores predeterminados y restablece los estados internos.

Ejemplos

Restablecer estado y covarianza del error de estimación de estado en el objeto ekfSLAM

Especifique el estado inicial del vehículo.

initialState = [1; -2; 0.1];

Especifique la covarianza del estado inicial del vehículo.

initialStateCovar = 0.1*eye(3);

Crea un objeto ekfSLAM con estado inicial y covarianza de estado inicial.

ekfSlamObj = ekfSLAM('State',initialState, ...
                     'StateCovariance',initialStateCovar);

Obtenga el estado y la covarianza del estado del objeto ekfSLAM.

ekfSlamObj.State

ans = 3×1

    1.0000
   -2.0000
    0.1000

ekfSlamObj.StateCovariance

ans = 3×3

    0.1000         0         0
         0    0.1000         0
         0         0    0.1000

Restablezca el estado y la covarianza del error de estimación del estado al valor predeterminado.

reset(ekfSlamObj)

Obtenga el estado y la covarianza del estado del objeto ekfSLAM.

ekfSlamObj.State

ans = 3×1

     0
     0
     0

ekfSlamObj.StateCovariance

ans = 3×3

     1     0     0
     0     1     0
     0     0     1

Argumentos de entrada

slamObj — Objeto EKF SLAM

objeto ekfSLAM

Objeto SLAM EKF, especificado como un objeto ekfSLAM.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2021b

Consulte también

Objetos

• ekfSLAM

Funciones

• correct | landmarkInfo | poseHistory | predict | removeLandmark