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poseHistory

Recuperar el historial de poses corregido y previsto

Desde R2021b

Sintaxis

[correctedPose,predictedPose] = poseHistory(slamObj)

Descripción

[correctedPose,predictedPose] = poseHistory(slamObj) recupera el historial de poses corregidas y predichas hasta la pose actual.

Nota

Para utilizar esta función durante la generación de código, debe especificar la propiedad MaxNumPoseStored del objeto ekfSLAM. De lo contrario, esta función devuelve un error.

Ejemplos

Recuperar el historial de poses del objeto ekfSLAM

Especifique el estado inicial del vehículo.

initialState = [1; -2; 0.1];

Especifique las posiciones iniciales de los puntos de referencia.

landmarkPosition = [15.8495; -12.9496;
                    25.2455; -15.4705;
                    37.5880;   3.1023;
                    16.5690;   2.7466];

Especifique la covarianza del estado inicial del vehículo.

initialStateCovar = diag([0.1*ones(1,3) 1.1*ones(1,8)]);

Crea un objeto ekfSLAM con estado inicial y covarianza de estado inicial.

ekfSlamObj = ekfSLAM('State',[initialState; landmarkPosition], ...
                     'StateCovariance',initialStateCovar);

Especifique la entrada de control y el tamaño del paso de tiempo para la función de transición de estado.

velocity = [1 0];
timeStep = 0.25;

Llama a la función predict.

predict(ekfSlamObj,velocity,timeStep);

Especifique la medición y la covarianza de medición para la función de asociación de datos.

measurement = [18.4500 -0.7354; 
               27.7362 -0.6071;
               36.9421  0.0386; 
               16.2765  0.1959];
measureCovar = [0.1^2 (1.0*pi/180)^2];

Llama a la función correct.

validationGate = 5.991;
associations = correct(ekfSlamObj,measurement, ...
                       measureCovar,validationGate);

Obtén el historial de poses.

[corrPose,predPose] = poseHistory(ekfSlamObj)

corrPose = 1×3

    1.1609   -1.9736    0.0981

predPose = 1×3

    1.2488   -1.9750    0.1000

Argumentos de entrada

slamObj — Objeto EKF SLAM

objeto ekfSLAM

Objeto SLAM EKF, especificado como un objeto ekfSLAM.

Argumentos de salida

correctedPose — Poses corregidas

matriz de M por 3

Poses corregidas, devueltas como una matriz M por 3 con filas con la forma [X Y Yaw]. X y Y especifican la posición en metros. Yaw especifica la orientación en radianes.

predictedPose — Poses previstas

matriz de M por 3

Poses predichas, devueltas como una matriz M por 3 con filas con la forma [X Y Yaw]. X y Y especifican la posición en metros. Yaw especifica la orientación en radianes.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2021b

Consulte también

Objetos

• ekfSLAM

Funciones

• correct | landmarkInfo | predict | removeLandmark | reset