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landmarkInfo

Recuperar información de puntos de referencia

Desde R2021b

contraer todo en la página

    Sintaxis

    Info = landmarkInfo(slamObj)
    Info = landmarkInfo(slamObj,landmarkIndex)

    Descripción

    Info = landmarkInfo(slamObj) recupera información de punto de referencia del objeto ekfSLAM como una tabla que contiene cada número de punto de referencia junto con su posición e índice de estado.

    ejemplo

    Info = landmarkInfo(slamObj,landmarkIndex) recupera información de puntos de referencia únicamente para aquellos puntos de referencia especificados por landmarkIndex.

    Ejemplos

    contraer todo

    Abrir script en vivo

    Especifique el estado inicial del vehículo.

    initialState = [1; -2; 0.1];

    Especifique las posiciones iniciales de los puntos de referencia.

    landmarkPosition = [15.8495; -12.9496;
                    25.2455; -15.4705;
                    37.5880;   3.1023;
                    16.5690;   2.7466];

    Especifique la covarianza del estado inicial del vehículo.

    initialStateCovar = diag([0.1*ones(1,3) 1.1*ones(1,8)]);

    Crea un objeto ekfSLAM con estado inicial y covarianza de estado inicial.

    ekfSlamObj = ekfSLAM('State',[initialState; landmarkPosition], ...
                     'StateCovariance',initialStateCovar)
    ekfSlamObj = 
  ekfSLAM with properties:

                 State: [11⨯1 double]            
       StateCovariance: [11⨯11 double]           
        MaxNumLandmark: Inf                      
    StateTransitionFcn: [1⨯1 function_handle]    
          ProcessNoise: [2⨯2 double]             

           MeasurementFcn: [1⨯1 function_handle]    
    InverseMeasurementFcn: [1⨯1 function_handle]    

     DataAssociationFcn: [1⨯1 function_handle]    
    MaxAssociationRange: Inf

    Obtenga la información de todos los puntos de referencia.

    info = landmarkInfo(ekfSlamObj)
    info=4×3 table
    landmark number    landmark state index    landmark position
    _______________    ____________________    _________________

           1                  4     5           15.85    -12.95 
           2                  6     7          25.245    -15.47 
           3                  8     9          37.588    3.1023 
           4                 10    11          16.569    2.7466

    Argumentos de entrada

    contraer todo

    Objeto SLAM EKF, especificado como un objeto ekfSLAM.

    Índices de puntos de referencia para los cuales recuperar información, especificados como un vector columna de N elementos de números de puntos de referencia en el vector de estado o una matriz de N por 2 de posiciones exactas de puntos de referencia en el vector de estado. N es el número de puntos de referencia.

    Tipos de datos: single | double

    Argumentos de salida

    contraer todo

    Información de puntos de referencia, devuelta como una tabla.

    Capacidades ampliadas

    expandir todo

    Generación de código C/C++
    Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

    Historial de versiones

    Introducido en R2021b

    Consulte también

    Objetos

    Funciones