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eul2quat

Convertir ángulos de Euler a cuaternión

Sintaxis

quat = eul2quat(eul)

quat = eul2quat(eul,sequence)

Descripción

quat = eul2quat(eul) convierte un conjunto dado de ángulos de Euler, eul, al cuaternión correspondiente, quat. El orden predeterminado para las rotaciones de ángulos de Euler es "ZYX".

quat = eul2quat(eul,sequence) convierte un conjunto de ángulos de Euler en un cuaternión. Los ángulos de Euler se especifican en la secuencia de rotación del eje, sequence. El orden predeterminado para las rotaciones de ángulos de Euler es "ZYX".

Ejemplos

Convertir ángulos de Euler a cuaternión

eul = [0 pi/2 0];
qZYX = eul2quat(eul)

qZYX = 1×4

    0.7071         0    0.7071         0

Convertir ángulos de Euler a cuaternión utilizando el orden del eje ZYZ predeterminado

eul = [pi/2 0 0];
qZYZ = eul2quat(eul,"ZYZ")

qZYZ = 1×4

    0.7071         0         0    0.7071

Argumentos de entrada

eul — Ángulos de rotación de Euler

matriz de n por 3

Ángulos de rotación de Euler en radianes, especificados como un arreglo de n por 3 de ángulos de rotación de Euler intrínsecos. Cada fila representa un conjunto de ángulos de Euler en la secuencia definida por el argumento sequence. Por ejemplo, con la secuencia predeterminada "ZYX", cada fila de eul tiene la forma [zAngle yAngle xAngle].

Ejemplo: [0 0 1.5708]

sequence — Secuencia de rotación de ejes

"ZYX" (predeterminado) | "ZYZ" | "ZXY" | "ZXZ" | "YXY" | "YZX" | "YXZ" | "YZY" | "XYX" | "XYZ" | "XZX" | "XZY"

Secuencia de rotación del eje de los ángulos de Euler, especificada como uno de los siguientes escalares de cadena:

• "ZYX" (predeterminado)

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

Cada carácter indica el eje correspondiente. Por ejemplo, si la secuencia es "ZYX", los tres ángulos de Euler especificados se interpretan en orden como una rotación alrededor del eje z, una rotación alrededor del eje y y una rotación alrededor del eje x. Cuando se aplica esta rotación a un punto, las rotaciones de los ejes se aplicarán en el orden x, y y z.

Tipos de datos: string | char

Argumentos de salida

quat — Cuaternión de unidad

matriz de n por 4

El cuaternión de unidad, devuelto como una matriz de n por 4 que contiene n cuaterniones. Cada cuaternión, uno por fila, tiene la forma q = [w x y z], donde w es el número escalar.

Ejemplo: [0.7071 0.7071 0 0]

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a

R2023a: Compatibilidad con otras secuencias de Euler

eul2quat admite otras secuencias de Euler en el argumento sequence. Estas son todas las secuencias de Euler admitidas:

• "ZYX"

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

Consulte también

quat2eul | quaternion