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quat2eul

Convertir un cuaternión en ángulos de Euler

Sintaxis

eul = quat2eul(quat)

eul = quat2eul(quat,sequence)

[eul,eulAlt] = quat2eul(___)

Descripción

eul = quat2eul(quat) convierte una rotación de cuaternión, quat, en los ángulos de Euler correspondientes, eul. El orden predeterminado para las rotaciones de ángulos de Euler es "ZYX".

eul = quat2eul(quat,sequence) convierte un cuaternión en ángulos de Euler. Los ángulos de Euler se especifican en la secuencia de rotación del eje, sequence. El orden predeterminado para las rotaciones de ángulos de Euler es "ZYX".

[eul,eulAlt] = quat2eul(___) también devuelve un conjunto alterno de ángulos de Euler que representa la misma rotación eulAlt.

Ejemplos

Convertir un cuaternión en ángulos de Euler

quat = [0.7071 0.7071 0 0];
eulZYX = quat2eul(quat)

eulZYX = 1×3

         0         0    1.5708

Convertir un cuaternión en ángulos de Euler utilizando el orden del eje ZYZ

quat = [0.7071 0.7071 0 0];
eulZYZ = quat2eul(quat,'ZYZ')

eulZYZ = 1×3

   -1.5708    1.5708    1.5708

Argumentos de entrada

quat — Cuaternión de unidad

matriz de n por 4 | vector de objetos quaternion de n elementos

El cuaternión de unidad, especificado como una matriz de n por 4 o un vector de objetos quaternion de n elementos que contiene n cuaterniones. Si la entrada es una matriz, cada fila es un vector de cuaternión con la forma q = [w x y z], donde w es el número escalar.

Ejemplo: [0.7071 0.7071 0 0]

sequence — Secuencia de rotación de ejes

"ZYX" (predeterminado) | "ZYZ" | "ZXY" | "ZXZ" | "YXY" | "YZX" | "YXZ" | "YZY" | "XYX" | "XYZ" | "XZX" | "XZY"

Secuencia de rotación del eje de los ángulos de Euler, especificada como uno de los siguientes escalares de cadena:

• "ZYX" (predeterminado)

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

Cada carácter indica el eje correspondiente. Por ejemplo, si la secuencia es "ZYX", los tres ángulos de Euler especificados se interpretan en orden como una rotación alrededor del eje z, una rotación alrededor del eje y y una rotación alrededor del eje x. Cuando se aplica esta rotación a un punto, las rotaciones de los ejes se aplicarán en el orden x, y y z.

Tipos de datos: string | char

Argumentos de salida

eul — Ángulos de rotación de Euler

matriz de n por 3

Los ángulos de rotación de Euler en radianes, devueltos como un arreglo de ángulos de rotación de Euler de n por 3. Cada fila representa un conjunto de ángulos de Euler.

Ejemplo: [0 0 1.5708]

eulAlt — Solución de ángulos de rotación de Euler alternos

matriz de n por 3

Solución de ángulos de rotación de Euler alternos en radiantes, devueltos como un arreglo de n por 3 de ángulos de rotación de Euler. Cada fila representa un conjunto de ángulos de Euler.

Ejemplo: [0 0 1.5708]

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a

R2024b: Compatibilidad con otras secuencias de Euler

quat2eul admite otras secuencias de Euler en el argumento sequence. Estas son todas las secuencias de Euler admitidas:

• "ZYX"

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

R2020a: Salida de ángulos de Euler alternos

Ahora quat2eul genera opcionalmente como salida un conjunto alterno de ángulos de Euler que también representan la misma rotación que los ángulos de Euler de salida originales.

Consulte también

eul2quat | quaternion