insMagnetometer
Descripción
El objeto insMagnetometer
modela las lecturas del magnetómetro para la fusión de sensores. Pasar un objeto insMagnetometer
a un objeto insEKF
permite que el objeto insEKF
fusione datos del magnetómetro. Para obtener detalles sobre el modelo de magnetómetro, consulte Algoritmos.
Creación
Sintaxis
Descripción
crea un objeto sensor
= insMagnetometerinsMagnetometer
. Pasar el sensor
creado a un objeto insEKF
permite que el objeto insEKF
fusione los datos del magnetómetro. Al fusionar datos con la función de objeto fuse
de insEKF
, pase sensor
como segundo argumento para identificar los datos obtenidos de un magnetómetro. .
Ejemplos
Algoritmos
El objeto insMagnetometer
modela la lectura del magnetómetro como el vector geomagnético en el marco del sensor. La ecuación de medición es:
donde h(x) es la salida de medición tridimensional, g mag es el geomagnético vector expresado en el marco del sensor, y Δ es el sesgo tridimensional del sensor, que se modela como un vector constante en el marco del sensor.
Pasar un objeto de insMagnetometer
a un objeto de filtro insEKF
permite que el objeto de filtro rastree adicionalmente el vector geomagnético único, así como la polarización del magnetómetro.
Historial de versiones
Introducido en R2022a