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insMagnetometer

Lecturas del magnetómetro modelo para la fusión de sensores.

Desde R2022a

Descripción

El objeto insMagnetometer modela las lecturas del magnetómetro para la fusión de sensores. Pasar un objeto insMagnetometer a un objeto insEKF permite que el objeto insEKF fusione los datos del magnetómetro. Para obtener detalles sobre el modelo de magnetómetro, consulte Algoritmos.

Creación

Sintaxis

sensor = insMagnetometer

Descripción

sensor = insMagnetometer crea un objeto insMagnetometer. Al pasar el sensor creado a un objeto insEKF se permite que el objeto insEKF fusione los datos del magnetómetro. Al fusionar datos con la función de objeto fuse de insEKF, pase sensor como segundo argumento para identificar los datos obtenidos de un magnetómetro.

Ejemplos

Crear insMagnetometer para usar en insEKF

Crea un objeto insMagnetometer y pásalo a un objeto insEKF.

sensor = insMagnetometer;
filterOrientation = insEKF(sensor)

filterOrientation = 
  insEKF with properties:

                   State: [13×1 double]
         StateCovariance: [13×13 double]
    AdditiveProcessNoise: [13×13 double]
             MotionModel: [1×1 insMotionOrientation]
                 Sensors: {[1×1 insMagnetometer]}
             SensorNames: {'Magnetometer'}
          ReferenceFrame: 'NED'

Muestra la información del estado del filtro. Observe que el estado contiene el componente del vector geomagnético y el componente de polarización del magnetómetro.

stateinfo(filterOrientation)

ans = struct with fields:
          Orientation: [1 2 3 4]
      AngularVelocity: [5 6 7]
    GeomagneticVector: [8 9 10]
    Magnetometer_Bias: [11 12 13]

Fusionar una lectura de magnetómetro de [27 -2 -16] $\mu \mathrm{T}$ con un ruido de medición de diag([0.1 0.1 0.1]) ${\mu \mathrm{T}}^2$.

measure = [27 -2 -16];
measureNoise = diag([0.1 0.1 0.1]);

fuse(filterOrientation,sensor,measure,measureNoise)

ans = 13×1

    1.0000
   -0.0032
   -0.0032
   -0.0050
         0
         0
         0
   27.5550
   -2.4168
  -16.0849
   -0.0000
    0.0001
   -0.0000
      ⋮

Algoritmos

El objeto insMagnetometer modela la lectura del magnetómetro como el vector geomagnético en el marco del sensor. La ecuación de medición es:

$$h(x)=g_{mag}+\Delta$$

donde h(x) es la salida de medición tridimensional, g_mag es el vector geomagnético expresado en el marco del sensor y Δ es el sesgo tridimensional del sensor, que se modela como un vector constante en el marco del sensor.

Al pasar un objeto insMagnetometer a un objeto de filtro insEKF se permite que el objeto de filtro rastree adicionalmente el vector geomagnético único, así como el sesgo del magnetómetro.

Historial de versiones

Introducido en R2022a

Consulte también

insEKF | insOptions