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insMotionPose

Modelo para estimación de movimiento 3D.

Desde R2022a

Descripción

El objeto insMotionPose modela el movimiento tridimensional asumiendo una velocidad angular constante y una aceleración lineal constante. Pasar un objeto insMotionPose a un objeto insEKF permite la estimación del movimiento 3-D, incluida la orientación, la velocidad angular, la posición, la velocidad lineal y la aceleración lineal. Para obtener detalles sobre el modelo de movimiento, consulte Algoritmos.

Creación

Descripción

model = insMotionPose crea un objeto insMotionPose . Pasar model a un objeto insEKF permite la estimación de:

  • El cuaternión de orientación desde el marco de navegación hasta el marco del cuerpo.

  • La velocidad angular de la plataforma, expresada en la estructura del cuerpo.

  • La posición de la plataforma, expresada en el marco de navegación.

  • La velocidad de la plataforma, expresada en el marco de navegación.

  • La aceleración de la plataforma, expresada en el marco de navegación.

ejemplo

Ejemplos

contraer todo

Cree un objeto insMotionPose y páselo a un objeto insEKF .

motionModel = insMotionPose
motionModel = 
  insMotionPose with no properties.

filter = insEKF(motionModel)
filter = 
  insEKF with properties:

                   State: [16x1 double]
         StateCovariance: [16x16 double]
    AdditiveProcessNoise: [16x16 double]
             MotionModel: [1x1 insMotionPose]
                 Sensors: {}
             SensorNames: {1x0 cell}
          ReferenceFrame: 'NED'

Muestra el estado mantenido en el filtro.

stateinfo(filter)
ans = struct with fields:
        Orientation: [1 2 3 4]
    AngularVelocity: [5 6 7]
           Position: [8 9 10]
           Velocity: [11 12 13]
       Acceleration: [14 15 16]

Algoritmos

El objeto insMotionPose modela el movimiento de plataformas de solo orientación. La ecuación de estado del modelo de movimiento es:

q˙=12ωqω˙=0p˙=vv˙=aa˙=0

donde:

  • q = (q 0 , q 1 , q 2 , q 3 ) es el cuaternión desde el marco de navegación hasta el marco del cuerpo.

  • ω es la velocidad angular de la plataforma, expresada en la estructura de la carrocería.

  • p es la posición de la plataforma, expresada en el marco de navegación.

  • v es la velocidad lineal de la plataforma, expresada en el marco de navegación.

  • a es la aceleración lineal de la plataforma, expresada en el marco de navegación.

Historial de versiones

Introducido en R2022a