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insMotionPose

Modelo para estimación de movimiento 3D.

Desde R2022a

Descripción

El objeto insMotionPose modela el movimiento 3D asumiendo una velocidad angular constante y una aceleración lineal constante. Pasar un objeto insMotionPose a un objeto insEKF permite la estimación del movimiento 3D, incluida la orientación, la velocidad angular, la posición, la velocidad lineal y la aceleración lineal. Para obtener detalles sobre el modelo de movimiento, consulte Algoritmos.

Creación

Sintaxis

model = insMotionPose

Descripción

model = insMotionPose crea un objeto insMotionPose. Pasar model a un objeto insEKF permite la estimación de:

• El cuaternión de orientación desde el marco de navegación hasta el marco del cuerpo.

• La velocidad angular de la plataforma, expresada en la estructura del cuerpo.

• La posición de la plataforma, expresada en el marco de navegación.

• La velocidad de la plataforma, expresada en el marco de navegación.

• La aceleración de la plataforma, expresada en el marco de navegación.

Ejemplos

Crear insMotionPose para usar en insEKF

Crea un objeto insMotionPose y pásalo a un objeto insEKF.

motionModel = insMotionPose

motionModel = 
  insMotionPose with no properties.

filter = insEKF(motionModel)

filter = 
  insEKF with properties:

                   State: [16×1 double]
         StateCovariance: [16×16 double]
    AdditiveProcessNoise: [16×16 double]
             MotionModel: [1×1 insMotionPose]
                 Sensors: {}
             SensorNames: {1×0 cell}
          ReferenceFrame: 'NED'

Muestra el estado mantenido en el filtro.

stateinfo(filter)

ans = struct with fields:
        Orientation: [1 2 3 4]
    AngularVelocity: [5 6 7]
           Position: [8 9 10]
           Velocity: [11 12 13]
       Acceleration: [14 15 16]

Algoritmos

El objeto insMotionPose modela el movimiento de las plataformas. La ecuación de estado del modelo de movimiento es:

$$\begin{array}{l}\dot{q}=\frac{1}{2}q\omega \\ \dot{\omega }=0\\ \dot{p}=v\\ \dot{v}=a\\ \dot{a}=0\end{array}$$

donde:

• q = (q₀, q₁, q₂, q₃) es el cuaternión desde el marco de navegación hasta el marco del cuerpo.

• ω = (0, ω_x, ω_y, ω_z) es la velocidad angular de la plataforma, expresada en el marco de la carrocería.

• p es la posición de la plataforma, expresada en el marco de navegación.

• v es la velocidad lineal de la plataforma, expresada en el marco de navegación.

• a es la aceleración lineal de la plataforma, expresada en el marco de navegación.

Historial de versiones

Introducido en R2022a

Consulte también

insEKF | insOptions | insMotionOrientation | positioning.INSMotionModel