insMotionPose
Descripción
El objeto insMotionPose
modela el movimiento tridimensional asumiendo una velocidad angular constante y una aceleración lineal constante. Pasar un objeto insMotionPose
a un objeto insEKF
permite la estimación del movimiento 3-D, incluida la orientación, la velocidad angular, la posición, la velocidad lineal y la aceleración lineal. Para obtener detalles sobre el modelo de movimiento, consulte Algoritmos.
Creación
Sintaxis
Descripción
crea un objeto model
= insMotionPoseinsMotionPose
. Pasar model
a un objeto insEKF
permite la estimación de:
El cuaternión de orientación desde el marco de navegación hasta el marco del cuerpo.
La velocidad angular de la plataforma, expresada en la estructura del cuerpo.
La posición de la plataforma, expresada en el marco de navegación.
La velocidad de la plataforma, expresada en el marco de navegación.
La aceleración de la plataforma, expresada en el marco de navegación.
Ejemplos
Algoritmos
El objeto insMotionPose
modela el movimiento de plataformas de solo orientación. La ecuación de estado del modelo de movimiento es:
donde:
q = (q 0 , q 1 , q 2 , q 3 ) es el cuaternión desde el marco de navegación hasta el marco del cuerpo.
ω es la velocidad angular de la plataforma, expresada en la estructura de la carrocería.
p es la posición de la plataforma, expresada en el marco de navegación.
v es la velocidad lineal de la plataforma, expresada en el marco de navegación.
a es la aceleración lineal de la plataforma, expresada en el marco de navegación.
Historial de versiones
Introducido en R2022a
Consulte también
insEKF
| insOptions
| insMotionOrientation
| positioning.insMotionModel