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odometryMotionModel

Crear un modelo de movimiento de odometría

Descripción

odometryMotionModel crea un objeto de modelo de movimiento de odometría para vehículos con transmisión diferencial. Este objeto contiene parámetros específicos del modelo de movimiento. Puede utilizar este objeto para especificar los parámetros del modelo de movimiento en el objeto monteCarloLocalization.

Este modelo de movimiento supone que el vehículo realiza movimientos puros de rotación y traslación para viajar de un lugar a otro. El modelo propaga puntos para el movimiento hacia adelante o hacia atrás en función de estos patrones de movimiento. Los elementos de la propiedad Noise se refieren a la variación en el movimiento. Para ver el efecto de cambiar los parámetros de ruido, utilice showNoiseDistribution.

Creación

Sintaxis

omm = odometryMotionModel

Descripción

omm = odometryMotionModel crea un objeto de modelo de movimiento de odometría para vehículos con transmisión diferencial.

Propiedades

Noise — Ruido gaussiano para el movimiento de vehículos.

[0.2 0.2 0.2 0.2] (predeterminado) | vector de 4 elementos

Ruido gaussiano para el movimiento de vehículos, especificado como un vector de 4 elementos. Esta propiedad representa los parámetros de variación del ruido gaussiano aplicado al movimiento del vehículo. Los elementos del vector corresponden a los siguientes errores en orden:

• Error de rotación debido al movimiento de rotación.

• Error de rotación debido al movimiento de traslación.

• Error de traducción debido al movimiento de traducción.

• Error de traslación debido al movimiento de rotación.

Type — Tipo de modelo de movimiento de odometría.

Solo lectura: 'DifferentialDrive' (predeterminado)

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Tipo del modelo de movimiento de odometría, devuelto como 'DifferentialDrive'. Esta propiedad de solo lectura indica el tipo de modelo de movimiento de odometría que utiliza el objeto.

Funciones del objeto

showNoiseDistribution

Mostrar efectos de parámetros de ruido

Ejemplos

Predecir poses basándose en un modelo de movimiento de odometría

Este ejemplo muestra cómo utilizar la clase odometryMotionModel para predecir la pose de un vehículo. Un objeto odometryMotionModel contiene los parámetros del modelo de movimiento para un vehículo con transmisión diferencial. Utilice el objeto para predecir la pose de un vehículo en función de sus poses actual y anterior y los parámetros del modelo de movimiento.

Crear un objeto de modelo de movimiento de odometría.

motionModel = odometryMotionModel;

Defina poses anteriores y la lectura de odometría actual. Cada predicción de pose corresponde a una fila en el vector previousPoses.

previousPoses =  rand(10,3);
currentOdom = [0.1 0.1 0.1];

La primera llamada al objeto inicializa los valores y devuelve las poses anteriores como poses actuales.

currentPoses = motionModel(previousPoses, currentOdom);

Las llamadas posteriores al objeto con poses de odometría actualizadas devuelven las poses predichas según el modelo de movimiento.

currentOdom = currentOdom + [0.1 0.1 0.05];
predPoses = motionModel(previousPoses, currentOdom);

Mostrar efectos de distribución de ruido para el modelo de movimiento de odometría

Este ejemplo muestra cómo visualizar el efecto de diferentes parámetros de ruido en la clase odometryMotionModel. Un objeto odometryMotionModel contiene los parámetros de ruido del modelo de movimiento para un vehículo con transmisión diferencial. Utilice showNoiseDistribution para visualizar cómo el cambio de estos valores afecta la distribución de las poses previstas.

Crea un objeto de modelo de movimiento.

motionModel = odometryMotionModel;

Mostrar la distribución de partículas con los parámetros de ruido existentes. Cada partícula es una hipótesis para la pose predicha.

showNoiseDistribution(motionModel);

Muestre la distribución con un cambio de pose de odometría específico y un número de muestras. El cambio en la odometría se utiliza como pose final con hipótesis distribuidas en función de los parámetros Noise.

showNoiseDistribution(motionModel, ...
            'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ...
            'NumSamples', 1000);

Cambie los parámetros Noise y visualice los efectos. Utilice el mismo cambio de pose de odometría y número de muestras.

 motionModel.Noise = [0.2 1 0.2 1];
 
 showNoiseDistribution(motionModel, ...
            'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ...
            'NumSamples', 1000);

Limitaciones

Si realiza cambios en su modelo de movimiento después de usarlo con el objeto monteCarloLocalization, llame a release en ese objeto de antemano. Por ejemplo:

mcl = monteCarloLocalization; 
[isUpdated,pose,covariance] = mcl(ranges,angles); 
release(mcl) 
mcl.MotionModel.Noise = [0.25 0.25 0.4 0.4];

Referencias

[1] Thrun, Sebastian, Wolfram Burgard, and Dieter Fox. Probabilistic Robotics. MIT Press, 2005.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

monteCarloLocalization | likelihoodFieldSensorModel

Temas

• Localice TurtleBot utilizando el algoritmo de localización Monte Carlo