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showNoiseDistribution

Mostrar efectos de parámetros de ruido

Sintaxis

showNoiseDistribution(ommObj)

showNoiseDistribution(ommObj)

showNoiseDistribution(ommObj,Name,Value)

Descripción

showNoiseDistribution(ommObj) muestra la distribución de ruido para una actualización de pose de odometría predeterminada, el número de muestras y los parámetros de ruido actuales en el objeto de entrada.

axes = showNoiseDistribution(ommObj) muestra la distribución del ruido y devuelve el controlador de los ejes.

showNoiseDistribution(ommObj,Name,Value) proporciona opciones adicionales especificadas por uno o más pares Name,Value. Name es el nombre de la propiedad y Value es el valor correspondiente. Name debe aparecer entre comillas simples (' '). Puede especificar varios argumentos de par nombre-valor en cualquier orden como Name1,Value1,...,NameN,ValueN. Las propiedades no especificadas conservan sus valores predeterminados.

Ejemplos

Mostrar efectos de distribución de ruido para el modelo de movimiento de odometría

Este ejemplo muestra cómo visualizar el efecto de diferentes parámetros de ruido en la clase odometryMotionModel. Un objeto odometryMotionModel contiene los parámetros de ruido del modelo de movimiento para un vehículo con transmisión diferencial. Utilice showNoiseDistribution para visualizar cómo el cambio de estos valores afecta la distribución de las poses previstas.

Crea un objeto de modelo de movimiento.

motionModel = odometryMotionModel;

Mostrar la distribución de partículas con los parámetros de ruido existentes. Cada partícula es una hipótesis para la pose predicha.

showNoiseDistribution(motionModel);

Muestre la distribución con un cambio de pose de odometría específico y un número de muestras. El cambio en la odometría se utiliza como pose final con hipótesis distribuidas en función de los parámetros Noise.

showNoiseDistribution(motionModel, ...
            'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ...
            'NumSamples', 1000);

Cambie los parámetros Noise y visualice los efectos. Utilice el mismo cambio de pose de odometría y número de muestras.

 motionModel.Noise = [0.2 1 0.2 1];
 
 showNoiseDistribution(motionModel, ...
            'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ...
            'NumSamples', 1000);

Argumentos de entrada

ommObj — objeto odometryMotionModel

identificador

Objeto odometryMotionModel, especificado como un identificador. Crea este objeto usando odometryMotionModel.

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

En versiones anteriores a R2021a, use comas para separar cada nombre y valor, y encierre Name entre comillas.

Ejemplo: 'OdometryPoseChange',[1 1 pi]

OdometryPoseChange — Cambio de odometria

vector de tres elementos

Cambio en la odometría del robot, especificado como un par separado por comas que consta de 'OdometryPoseChange' y un vector de tres elementos, [x y theta].

NumSamples — Número de partículas a mostrar

escalar

Número de partículas a mostrar, especificadas como un par separado por comas que consta de 'NumSamples' y un escalar.

Parent — Ejes para representar el mapa

objeto Axes | objeto UIAxes

Ejes para trazar el mapa, especificados como un par separado por comas que consta de 'Parent' y un objeto Axes o UIAxes. Consulte axes o uiaxes.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

monteCarloLocalization | odometryMotionModel | likelihoodFieldSensorModel