plan
Sintaxis
Descripción
calcula una ruta libre de obstáculos entre las poses inicial y meta, especificada como vectores path
= plan(planner
,start
,goal
)[x y theta]
, utilizando el objeto de entrada plannerHybridAStar
.
[
también devuelve la dirección del movimiento para cada pose a lo largo de la ruta, path
,directions
] = plan(planner
,start
,goal
)directions
, como un vector columna. Un valor de 1
indica dirección hacia adelante y un valor de -1
indica dirección inversa. La función devuelve un vector columna vacío cuando el planificador no puede encontrar una ruta.
[
también devuelve path
,directions
,solutionInfo
] = plan(planner
,start
,goal
)solutionInfo
que contiene la información de la solución de la planificación de ruta como una estructura.
[___] = plan(___,"SearchMode",
especifica el modo del algoritmo de búsqueda mode
)mode
además de cualquier combinación de argumentos de sintaxis anteriores.