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validatorVehicleCostmap

Validador de estado basado en mapa de costes 2-D

Descripción

El objeto validatorOccupancyMap valida estados y movimientos discretizados según el valor en un mapa de costos 2-D. validatorVehicleCostmap interpreta un área de mapa ocupada o desconocida como un estado no válido. Un área de mapa libre se interpreta como válida.

Creación

Sintaxis

Descripción

validator = validatorVehicleCostmap crea un validador de mapa de costos del vehículo asociado con un espacio de estado SE2 con configuraciones predeterminadas.

validator = validatorVehicleCostmap(stateSpace) crea un validador en la definición de espacio de estado dada derivada de nav.StateSpace.

validator = validatorVehicleCostmap(stateSpace,Name,Value) especifica las propiedades Map o XYIndices utilizando el par de argumentos Name,Value.

Propiedades

StateSpace — Espacio de estados para validar estados

stateSpaceSE2 (predeterminado) | subclase de nav.StateSpace

Espacio de estados para validar estados, especificado como una subclase de nav.StateSpace. Los objetos del espacio de estados proporcionados incluyen:

• stateSpaceSE2

• stateSpaceDubins

• stateSpaceReedsShepp

Map — Mapa utilizado para validar estados.

vehicleCostmap(10,10) (predeterminado) | objeto vehicleCostmap

Mapa utilizado para validar estados, especificado como un objeto vehicleCostmap (Automated Driving Toolbox).

ValidationDistance — Intervalo para comprobar la validez del estado

Inf (predeterminado) | escalar numérico positivo

Intervalo para el muestreo entre estados y la verificación de la validez del estado, especificado como un escalar numérico positivo.

XYIndices — Mapeo de variables de estado para coordenadas xy

[1 2] (predeterminado) | [xIdx yIdx]

Mapeo de variable de estado para coordenadas xy en el vector de estado, especificado como un vector de dos elementos, [xIdx yIdx]. Por ejemplo, si un vector de estado se da como [r p y x y z], las coordenadas xy son [4 5].

ThetaIndex — Mapeo de variables de estado para la coordenada theta

NaN (predeterminado) | número entero positivo

Mapeo de variable de estado para la coordenada theta en el vector de estado, especificado como un entero positivo. Por ejemplo, si un vector de estado se da como [x y theta], la coordenada theta es 3.

Funciones del objeto

copy	Crear una copia profunda del objeto del validador de estado
isStateValid	Comprobar si el estado es válido
isMotionValid	Comprobar si la ruta entre estados es válida

Ejemplos

Validar ruta a través del entorno del mapa de costes del vehículo

Este ejemplo muestra cómo validar rutas a través de un entorno.

Cargar mapas de ejemplo. Utilice el mapa simple para crear un mapa de costes de vehículos. Especifique un radio de inflación de 1 metro.

load exampleMaps.mat
map = vehicleCostmap(double(simpleMap));
map.CollisionChecker = inflationCollisionChecker("InflationRadius",1);
plot(map)

Especifique una ruta aproximada a través del mapa.

path = [3 3 pi/2; 8 15 0; 17 8 -pi/2];
hold on
plot(path(:,1),path(:,2),"--o")

Cree un validador de estado utilizando la definición stateSpaceSE2. Especifique el mapa y la distancia para interpolar y validar segmentos de ruta.

validator = validatorVehicleCostmap(stateSpaceSE2);
validator.Map = map;
validator.ValidationDistance = 0.1;

Compruebe que los puntos de la ruta sean estados válidos. Los tres puntos están en el espacio libre, por lo que se consideran válidos.

isValid = isStateValid(validator,path)

isValid = 3×1 logical array

   1
   1
   1

Verifique el movimiento entre cada estado de ruta secuencial. La función isMotionValid interpola a lo largo de la ruta entre estados. Si un segmento de ruta no es válido, trace el último punto válido a lo largo de la ruta.

startStates = [path(1,:);path(2,:)];
endStates = [path(2,:);path(3,:)];
    for i = 1:2
        [isPathValid, lastValid] = isMotionValid(validator,startStates(i,:),endStates(i,:));
        if ~isPathValid
            plot(lastValid(1),lastValid(2),'or')
        end
    end
hold off

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++

Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Para la generación de código, el mapa utilizado dentro del objeto debe permanecer constante.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

validatorOccupancyMap | stateSpaceSE2 | nav.StateSpace | nav.StateValidator