plannerHybridAStar
Descripción
El objeto planificador de ruta Hybrid A* genera una ruta suave en un espacio 2D determinado para vehículos con restricciones no holonómicas.
El objeto plannerHybridAStar
utiliza la conexión Reeds-Shepp para encontrar una ruta libre de obstáculos. Puede modificar el comportamiento de la conexión ajustando propiedades como MinTurningRadius
, ForwardCost
y ReverseCost
. Puede usar la propiedad AnalyticExpansionInterval
para configurar el ciclo para verificar la conexión Reeds-Shepp.
Nota
El planificador híbrido A* comprueba las colisiones en el mapa interpolando las primitivas de movimiento y la expansión analítica basada en la propiedad ValidationDistance
del objeto stateValidator
. Si la propiedad ValidationDistance
se establece en Inf
, el objeto interpola según el tamaño de celda del mapa especificado en el validador de estado. Infle el mapa de ocupación antes de asignarlo al planificador para tener en cuenta el tamaño del vehículo.
Creación
Descripción
crea un objeto planificador de ruta utilizando el algoritmo híbrido A*. Especifique la entrada planner
= plannerHybridAStar(validator
)validator
como un objeto validatorOccupancyMap
o validatorVehicleCostmap
. La entrada validator
establece el valor de la propiedad StateValidator .
establece Propiedades del planificador de ruta utilizando uno o más argumentos de par nombre-valor. Encierre cada nombre de propiedad entre comillas simples (' ').planner
= plannerHybridAStar(validator
,Name,Value
)
Propiedades
Funciones del objeto
Ejemplos
Referencias
[1] Dolgov, Dmitri, Sebastian Thrun, Michael Montemerlo, and James Diebel. Practical Search Techniques in Path Planning for Autonomous Driving. American Association for Artificial Intelligence, 2008.
[2] Petereit, Janko, Thomas Emter, Christian W. Frey, Thomas Kopfstedt, and Andreas Beutel. "Application of Hybrid A* to an Autonomous Mobile Robot for Path Planning in Unstructured Outdoor Environments." ROBOTIK 2012: 7th German Conference on Robotics. 2012, pp. 1-6.