show
Visualiza la ruta planificada
Descripción
show(
especifica opciones adicionales utilizando uno o más argumentos de par nombre-valor.planner
,Name,Value
)
Ejemplos
Planificación de rutas sin obstáculos utilizando Hybrid A Star
Planifique una ruta libre de colisiones para un vehículo a través de un estacionamiento utilizando el algoritmo Hybrid A*.
Crear y asignar mapa al validador de estado
Cargue los valores de costes de las celdas en el mapa de costes de vehículos de un estacionamiento.
load parkingLotCostVal.mat % costVal
Cree un binaryOccupancyMap
con valores de coste.
resolution = 3; map = binaryOccupancyMap(costVal,resolution);
Crea un espacio de estados.
ss = stateSpaceSE2;
Actualice los límites del espacio de estados para que sean los mismos que los límites del mapa.
ss.StateBounds = [map.XWorldLimits;map.YWorldLimits;[-pi pi]];
Cree un objeto de validación de estado para verificar colisiones.
sv = validatorOccupancyMap(ss);
Asigne el mapa al objeto del validador de estado.
sv.Map = map;
Planificar y visualizar la ruta
Inicialice el objeto plannerHybridAStar
con el objeto validador de estado. Especifique las propiedades MinTurningRadius
y MotionPrimitiveLength
del planificador.
planner = plannerHybridAStar(sv, ... MinTurningRadius=4, ... MotionPrimitiveLength=6);
Defina las poses de inicio y meta para el vehículo como vectores [x, y, theta]. x e y especifican la posición en metros, y theta especifica el ángulo de orientación en radianes.
startPose = [4 9 pi/2]; % [meters, meters, radians]
goalPose = [30 19 -pi/2];
Planifica una ruta desde la pose inicial hasta la pose objetivo.
refpath = plan(planner,startPose,goalPose,SearchMode='exhaustive');
Visualice la ruta usando la función show.
show(planner)
Argumentos de entrada
planner
— Planificador de rutas híbrido A*
plannerHybridAStar
objeto
Planificador de ruta híbrido A*, especificado como un objeto plannerHybridAStar
.
Argumentos de par nombre-valor
Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN
, donde Name
es el nombre del argumento y Value
es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.
Antes de R2021a, utilice comas para separar cada nombre y valor, y encierre Name
entre comillas.
Ejemplo: 'Positions','none'
Tree
— Mostrar árbol de expansión
'on'
(predeterminado) | 'off'
Mostrar opción de árbol de expansión, especificada como el par separado por comas que consta de 'Tree'
y 'on'
o 'off'
.
Ejemplo: show(planner,'Tree','off')
Tipos de datos: string
Path
— Mostrar ruta planificada
'on'
(predeterminado) | 'off'
Mostrar la opción de ruta planificada, especificada como el par separado por comas que consta de 'Path'
y 'on'
o 'off'
.
Ejemplo: show(planner,'Path','off')
Tipos de datos: string
Positions
— Mostrar puntos de inicio y meta
'both'
(predeterminado) | 'start'
| 'goal'
| 'none'
Muestre los puntos de inicio y objetivo, especificados como el par separado por comas que consta de 'Positions'
y uno de los siguientes:
'start'
: muestra el punto de inicio.'goal'
: muestra el punto objetivo.'both'
: muestra los puntos de inicio y objetivo.'none'
— No muestra ningún punto.
Ejemplo: show(planner,'Positions','start')
Tipos de datos: string
HeadingLength
— Longitud del rumbo
0.4*InterpolationDistance
(predeterminado) | escalar numérico positivo
Longitud del encabezado, especificada como escalar numérico positivo. No se visualizarán poses cuando este valor se establezca en 0.
Tipos de datos: single
| double
Argumentos de salida
Historial de versiones
Introducido en R2019b
Consulte también
Comando de MATLAB
Ha hecho clic en un enlace que corresponde a este comando de MATLAB:
Ejecute el comando introduciéndolo en la ventana de comandos de MATLAB. Los navegadores web no admiten comandos de MATLAB.
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