Esta página se ha traducido mediante traducción automática. Haga clic aquí para ver la última versión en inglés.

show

Visualiza la ruta planificada

Sintaxis

show(planner)

show(planner,Name,Value)

axHandle = show(planner)

Descripción

show(planner) traza el árbol de expansión Hybrid A* y la ruta planificada en el mapa.

show(planner,Name,Value) especifica opciones adicionales mediante uno o más argumentos de par nombre-valor.

axHandle = show(planner) muestra el controlador de los ejes de la figura utilizada para trazar la ruta.

Ejemplos

Planificación de rutas sin obstáculos utilizando Hybrid A Star

Planifique una ruta libre de colisiones para un vehículo a través de un estacionamiento utilizando el algoritmo Hybrid A*.

Crear y asignar mapa al validador de estado

Cargue los valores de costes de las celdas en el mapa de costes de vehículos de un estacionamiento.

load parkingLotCostVal.mat % costVal

Crea un binaryOccupancyMap con valores de costo.

resolution = 3;
map = binaryOccupancyMap(costVal,resolution);

Crea un espacio de estados.

ss = stateSpaceSE2;

Actualice los límites del espacio de estados para que sean los mismos que los límites del mapa.

ss.StateBounds = [map.XWorldLimits;map.YWorldLimits;[-pi pi]];

Cree un objeto de validación de estado para verificar colisiones.

sv = validatorOccupancyMap(ss);

Asigne el mapa al objeto del validador de estado.

sv.Map = map;

Planificar y visualizar la ruta

Inicialice el objeto plannerHybridAStar con el objeto validador de estado. Especifique las propiedades MinTurningRadius y MotionPrimitiveLength del planificador.

planner = plannerHybridAStar(sv, ...
                             MinTurningRadius=4, ...
                             MotionPrimitiveLength=6);

Define las posiciones inicial y final del vehículo como vectores [x, y, theta]. x y y especifican la posición en metros, y theta especifica el ángulo de orientación en radianes.

startPose = [4 9 pi/2]; % [meters, meters, radians]
goalPose = [30 19 -pi/2];

Planifica una ruta desde la pose inicial hasta la pose objetivo.

refpath = plan(planner,startPose,goalPose,SearchMode='exhaustive');     

Visualice la ruta usando la función show.

show(planner)

Argumentos de entrada

planner — Planificador de rutas híbrido A*

objeto plannerHybridAStar

Planificador de rutas híbrido A*, especificado como un objeto plannerHybridAStar.

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

En versiones anteriores a R2021a, use comas para separar cada nombre y valor, y encierre Name entre comillas.

Ejemplo: 'Positions','none'

Parent — Ejes utilizados para trazar la ruta.

objeto Axes | objeto UIAxes

Ejes utilizados para trazar la ruta, especificados como el par separado por comas que consta de 'Parent' y un objeto axes o uiaxes. Si no especifica 'Parent', se crea una nueva figura.

Tree — Mostrar árbol de expansión

'on' (predeterminado) | 'off'

Opción de árbol de expansión de pantalla, especificada como el par separado por comas que consta de 'Tree' y 'on' o 'off'.

Ejemplo: show(planner,'Tree','off')

Tipos de datos: string

Path — Mostrar ruta planificada

'on' (predeterminado) | 'off'

Muestra la opción de ruta planificada, especificada como el par separado por comas que consta de 'Path' y 'on' o 'off'.

Ejemplo: show(planner,'Path','off')

Tipos de datos: string

Positions — Mostrar puntos de inicio y meta

'both' (predeterminado) | 'start' | 'goal' | 'none'

Muestra los puntos de inicio y destino, especificados como el par separado por comas que consta de 'Positions' y uno de los siguientes:

• 'start' — Muestra el punto de inicio.

• 'goal' — Muestra el punto objetivo.

• 'both' — Muestra los puntos de inicio y destino.

• 'none' — No mostrar ningún punto.

Ejemplo: show(planner,'Positions','start')

Tipos de datos: string

HeadingLength — Longitud del rumbo

0.4*InterpolationDistance (predeterminado) | escalar numérico positivo

Longitud del encabezado, especificada como escalar numérico positivo. No se visualizarán poses cuando este valor se establezca en 0.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

axHandle — Ejes utilizados para trazar la ruta.

objeto Axes | objeto UIAxes

Ejes utilizados para trazar la ruta, devueltos como un objeto axes o uiaxes.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

validatorOccupancyMap | validatorVehicleCostmap | navPath