plan
Descripción
Ejemplos
Argumentos de entrada
Argumentos de salida
Algoritmos
La función plan
implementa el algoritmo de planificación de rutas MPNet presentado en [1]. Esta sección ofrece una breve descripción general del algoritmo.
El planificador de rutas MPNet calcula una ruta aproximada que consta de estados aprendidos que se encuentran a lo largo de la ruta global entre los estados inicial y objetivo. Si la ruta que conecta cualquier estado aprendido no está libre de colisiones, el planificador de rutas MPNet realiza una replanificación solo para ese segmento en la ruta aproximada.
Dos estados aprendidos consecutivos que están en el espacio libre y no se pueden conectar sin colisionar con un obstáculo se denominan estados baliza. El planificador de rutas MPNet selecciona estos estados de baliza como nuevos puntos de inicio y destino e intenta encontrar una ruta libre de colisiones para conectarlos. Este paso se llama replanificación. El planificador de rutas realiza un número limitado de intentos para encontrar esta ruta. Si no puede encontrar la ruta dentro de un número específico de intentos, pasa a utilizar un planificador de rutas clásico. El planificador de rutas MPNet determina la cantidad máxima de intentos que puede realizar antes de cambiar a un planificador clásico mediante la propiedad
MaxNumLearnedStates
.En cada paso de planificación y replanificación, el planificador aplica el enfoque de contracción de estados perezosos (LSC) para eliminar los estados redundantes calculados por el planificador. Esto genera una menor complejidad computacional y ayuda al planificador a encontrar la ruta más corta sin colisiones entre el estado inicial real y el estado objetivo.
Referencias
[1] Qureshi, Ahmed Hussain, Yinglong Miao, Anthony Simeonov, and Michael C. Yip. “Motion Planning Networks: Bridging the Gap Between Learning-Based and Classical Motion Planners.” IEEE Transactions on Robotics 37, no. 1 (February 2021): 48–66. https://doi.org/10.1109/TRO.2020.3006716.
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2024a